BPatG Beschluss vom 21.10.2020 – 18 W (pat) 14/18

BUNDESPATENTGERICHT

18 W (pat) 14/18 _______________________

(Aktenzeichen)

Verkündet am

21. Oktober 2020

…

B E S C H L U S S

In der Beschwerdesache

betreffend die Patentanmeldung 10 2015 113 434.9

…

hat der 18. Senat (Technischer Beschwerdesenat) des Bundespatentgerichts auf

die mündliche Verhandlung vom 21. Oktober 2020 durch den Richter Dipl.-Ing. Veit

als Vorsitzenden sowie den Richter Kruppa, die Richterin Dipl.-Phys. Zimmerer und

den Richter Dipl.-Ing. Altvater

ECLI:DE:BPatG:2020:211020B18Wpat14.18.0

beschlossen:

Die Beschwerde wird zurückgewiesen.

G r ü n d e

I.

Die am 14. August 2015 beim Deutschen Patent- und Markenamt eingereichte

Patentanmeldung 10 2015 113 434.9 nimmt die US-Prioriät 14/811,062 vom

28. Juli 2015 in Anspruch und trägt die Bezeichnung

„Verfahren zur Objektlokalisierung und Posenschätzung

für ein interessierendes Objekt“.

Sie wurde durch Beschluss der Prüfungsstelle für Klasse G06K des Deutschen

Patent- und Markenamts vom 19. Juni 2018 aus Gründen des Prüfungsbescheids

(Ladungszusatz) vom 12. April 2018 zurückgewiesen, wonach sich der Gegenstand

des Anspruchs 1 in naheliegender Weise aus dem Stand der Technik gemäß

Druckschrift

D1 Wu, Kanzhi et al.: A fast pipeline for textured object recognition in

clutter using an RGB-D sensor. In: 2014 13th International Conference

on Control, Automation, Robotics & Vision (ICARCV 2014). IEEE,

2014. S. 1650-1655

ergebe.

Gegen den vorstehend genannten Beschluss richtet sich die Beschwerde der

Anmelderin.

Sie beantragt mit Schriftsatz vom 17. Juli 2018 sinngemäß, den Beschluss der

Prüfungsstelle für Klasse G06K des Deutschen Patent- und Markenamts vom

19. Juni 2018 aufzuheben und das Patent gemäß Hauptantrag mit den

Patentansprüchen 1 bis 9, eingegangen am 13. März 2018, hilfsweise gemäß

Hilfsantrag mit den Patentansprüchen 1 bis 7, eingegangen am 17. Juli 2018, zu

erteilen.

Der seitens des Senats mit einer Gliederung versehene Patentanspruch 1 gemäß

Hauptantrag lautet:

M1

„Verfahren (200) zum Lokalisieren und Schätzen einer Pose (287)

eines bekannten Objekts

(40, 205)

im Blickfeld

(35) eines

Sichtsystems, wobei das bekannte Objekt (40, 205) eine strukturelle

Entität enthält, die vordefinierte Merkmale aufweist, welche räumliche

Abmessungen umfassen,

wobei das Verfahren (200) umfasst, dass:

M2

ein prozessorbasiertes Modell des bekannten Objekts (40, 205)

entwickelt wird (300);

M3

eine Bitmap-Bilddatei (25) aufgenommen wird, die ein Bild (15) des

Blickfelds (35) enthält, das das bekannte Objekt (40, 205) enthält;

M4 Merkmale (227) aus der Bitmap-Bilddatei (25) extrahiert werden (210);

M5

die extrahierten Merkmale (227) mit Merkmalen abgeglichen werden

(220), die dem Modell des bekannten Objekts (40, 205) zugeordnet

sind;

M6

anschließend ein Objekt in der Bitmap-Bilddatei (25) auf der

Grundlage der extrahierten Merkmale (227) lokalisiert wird (230);

M7

die extrahierten Merkmale (227) des lokalisierten Objekts gruppiert

werden (240);

M8

die gruppierten extrahierten Merkmale (227) zusammengeführt

werden (260);

M9

das bekannte Objekt (40, 205) in dem Blickfeld (35) auf der Grundlage

eines Vergleichs der zusammengeführten gruppierten extrahierten

Merkmale (227) mit dem prozessorbasierten Modell des bekannten

Objekts (40, 205) detektiert wird (270); und

M10 eine Pose (287) des detektierten bekannten Objekts (40, 205) im

Blickfeld (35) auf der Grundlage des Detektierens (270) des

bekannten Objekts (40, 205) geschätzt wird (280).“

Wegen des Wortlauts der Patentansprüche 2 bis 9 gemäß Hauptantrag wird auf die

Akte verwiesen.

Patentanspruch 1 gemäß Hilfsantrag konkretisiert die Lokalisierung des Objekts

nach Merkmal M6 mit den Merkmalen M6.1 und M6.2, welche anschließend an

Merkmal M6 zusätzlich in den Patentanspruch 1 des Hauptantrags eingefügt sind:

M6.1 „was umfasst, dass Merkmale in der Bitmap-Bilddatei (25) identifiziert

werden, die Merkmalen des bekannten Objekts (40, 205) zugeordnet

sind;

M6.2 wobei das Identifizieren von Merkmalen in der Bitmap-Bilddatei (25),

die Merkmalen des bekannten Objekts (40, 205) zugeordnet sind,

ferner umfasst, dass ein digitales Fenster

(237) um eine

interessierende Region in der Bitmap-Bilddatei (25) eingepasst wird

und dass Merkmale nur in einem Abschnitt der Bitmap-Bilddatei (25)

innerhalb des digitalen Fensters (237) identifiziert werden;“

Wegen des Wortlauts der Patentansprüche 2 bis 7 gemäß Hilfsantrag wird auf die

Akte verwiesen.

Die Beschwerdeführerin macht in ihrem Schriftsatz vom 17. Juli 2018 geltend, dass

die geänderten Anspruchsfassungen nach Haupt- und Hilfsantrag zulässig und die

Gegenstände der Patentansprüche im Lichte des Standes der Technik neu seien

und auf einer erfinderischen Tätigkeit beruhten.

Der Senat hat im Zusatz zur Ladung zur mündlichen Verhandlung vom 24. Juli 2020

unter anderem darauf hingewiesen, dass der Gegenstand des Patentanspruchs 1

nach Haupt- und Hilfsantrag dem Fachmann möglicherweise aus Druckschrift D1

nahegelegt ist.

Die Beschwerdeführerin hat, wie mit Schreiben vom 5. Oktober 2020 angekündigt,

an der mündlichen Verhandlung nicht teilgenommen.

Wegen der weiteren Einzelheiten wird auf den Akteninhalt verwiesen.

II.

Die zulässige Beschwerde hat in der Sache keinen Erfolg, da der jeweilige

Gegenstand des Patentanspruchs 1 nach Haupt- und Hilfsantrag nicht auf einer

erfinderischen Tätigkeit beruht (§ 4 PatG). Die Frage der Zulässigkeit des

Gegenstands der vorstehend genannten Patentansprüche kann daher dahinstehen

(vgl. BGH, Urteil X ZR 29/89 vom 18. September 1990, GRUR 1991, 120,121 li. Sp.

Abs. 3 – Elastische Bandage).

1. Die Anmeldung betrifft ein Sichtsystem und Verfahren zum Lokalisieren eines

interessierenden Objekts und von dessen Pose (vgl. geltende Beschreibung,

S. 1, erster Abs.).

Die Anmeldung geht davon aus, dass bekannte Roboterwahrnehmungssysteme

eine gewünschte Leistung und Zuverlässigkeit erreichten, indem spezielle

Beleuchtungsbedingungen konstruiert würden, Sichtbedingungen strukturiert

würden und die Prozesskonfiguration ausgenutzt werde. Sie seien in einem

schmalen Bereich von Bedingungen flexibel, die nur in einer Teilmenge von

Bedingungen der realen Welt arbeiteten und sie könnten bei kleineren

Veränderungen in der sie umgebenden Umwelt versagen. Zudem reiche die

Verarbeitungsgeschwindigkeit von bekannten Systemen und ähnlichen

Techniken für eine effiziente Verarbeitung in Echtzeit nicht aus. Schlüsselfertige

kommerzielle Sichtsysteme könnten

langsam sein, wenn eine größere

Flexibilität eingeführt werde, und deren robustes Arbeiten werde erreicht, indem

der Arbeitsbereich rigoros strukturiert werde. Beispielsweise könne das

Verarbeiten eines großen Blickfelds (in englischer Sprache: field-of-view bzw.

FOV), um nach Objekten in nicht erwarteten Orientierungen zu suchen, die 5-

10% des Blickfelds belegen, mehrere Sekunden oder länger dauern. Dies werde

weiter erschwert, wenn nach Vorderansichten

/ Hinteransichten

/

Seitenansichten gesucht werde, um den Aufenthaltsort und die Pose eines

Objekts präzise zu finden. Darüber hinaus könnten Kosten, die mit dem

Strukturieren der Umgebungen für bekannte Automatisierungslösungen für

Robotermaterialtransfer- und Handhabungsanwendungen verbunden seien, das

Drei- bis Zehnfache der Kosten betragen, die mit der Robotervorrichtung

verbunden seien.

Der Bereich der Produkte, die effizient gehandhabt werden können, könne in

bekannten Automatisierungssystemen begrenzt sein und er sei oft auf nur eine

Handvoll von Typen eingeschränkt. Darüber hinaus seien derartige Systeme in

der Umrüstung mühsam und langsam beim Umkonfigurieren für eine andere

Klasse von Produkten. Folglich seien existierende Automatisierungslösungen

nicht einfach in Montageoperationen anwendbar, die sich mit einer großen

Diversität von Teilen beschäftigten, aufgrund von Problemen mit Bezug auf

Investitionen, Betriebskosten, Flexibilität und Umkonfigurierbarkeit (vgl. geltende

Beschreibung, S. 1, zw. Abs., bis S. 2, erster Abs).

Dem beanspruchten Verfahren nach Haupt- und Hilfsantrag liegt die Aufgabe

zugrunde, ein Verfahren zum

Identifizieren und Lokalisieren eines

interessierenden Objekts und von dessen Pose im Blickfeld eines Sichtsystems

anzugeben (vgl. geltende Beschreibung, S. 2, Z. 7-10 i. V. m. S. 1, Z. 7-8).

Der zuständige Fachmann weist ein abgeschlossenes Hochschulstudium der

Fachrichtung Elektrotechnik oder Informationstechnik und eine mehrjährige

Berufserfahrung auf dem Gebiet des maschinellen Sehens auf.

Die vorstehend genannte Aufgabe soll nach Patentanspruch 1 des Haupt- und

Hilfsantrags jeweils durch ein Verfahren zum Lokalisieren und Schätzen einer

Pose eines bekannten Objekts im Blickfeld eines Sichtsystems gelöst werden.

2. Der Fachmann legt dem Anspruchsgegenstand des Patentanspruchs 1 nach

Haupt- und Hilfsantrag das folgende Verständnis zugrunde:

Der Patentanspruch 1 gemäß Hauptantrag sieht ein Verfahren zum Lokalisieren

und Schätzen einer Pose eines bekannten Objekts im Blickfeld eines

Sichtsystems vor, wobei das bekannte Objekt eine strukturelle Entität enthält,

die vordefinierte Merkmale aufweist, welche räumliche Abmessungen umfassen

(vgl. Merkmal M1). Weitere mögliche physikalische Merkmale

sind

beispielsweise Materialien und Oberflächenbehandlungen (vgl. geltende

Beschreibung S. 5, erster Abs., le. Satz).

Das Verfahren umfasst nach Merkmal M2, dass ein prozessorbasiertes Modell

des bekannten Objekts entwickelt wird. Die Anmeldung definiert den Begriff

„Modell“ als einen auf einem Prozessor basierenden oder von einem Prozessor

ausführbaren Code, der eine physikalische Existenz oder einen physikalischen

Prozess simuliert (vgl. S. 6, zw. Abs., le. Satz). Der Modellaufbauprozess, der

zu Figur 3 beschrieben ist, stellt ein Beispiel für das Entwickeln eines solchen

Modells nach Merkmal M2 dar. Dieses Modell bildet die Grundlage, um ein

bekanntes Objekt in einem aufgenommenen Bild zu erkennen.

Das Verfahren umfasst nach Merkmal M3 das Aufnehmen einer Bitmap-

Bilddatei, die ein Bild des Blickfelds (engl.: field-of-view bzw. FOV) enthält, das

das bekannte Objekt enthält. Beispiele für die Art der Bitmap-Bilddatei, welche

im vorliegenden Patentanspruch nicht festgelegt ist, nennt die Anmeldung auf

Seite 5 der geltenden Beschreibung (vgl. geltende Beschreibung, S. 5, zw. Abs.).

Die Bitmap-Bilddatei kann auch mehrere bekannte Objekte enthalten; sie

repräsentiert ein Originalbild des Blickfelds, wie es von der Kamera

aufgenommen wurde (vgl. geltende Beschreibung, S. 5, le. Satz).

Das Verfahren sieht nach Merkmal M4 vor, dass aus der aufgenommenen

Bitmap-Bilddatei Merkmale extrahiert werden. Der vorliegende Patentanspruch

lässt die Art und Anzahl der extrahierten Merkmale und die Maßnahmen zu ihrer

Extrahierung offen. So können in diesem Schritt beispielsweise alle lokalen

Merkmale extrahiert werden (vgl. geltende Beschreibung, S. 7, vorl. Abs.).

Die nach Merkmal M4 extrahierten Merkmale werden in einem Vergleichsschritt

(Merkmalsabgleich 220, vgl. Fig. 2 und geltende Beschreibung, S. 7-8,

seitenüberbr. Abs.) nach Merkmal M5 mit Merkmalen abgeglichen, die dem

Modell des bekannten Objekts zugeordnet sind. Dies bedeutet, dass aus den

extrahierten Merkmalen solche ermittelt werden, die in der Modellbeschreibung

dem bekannten Objekt zugeordnet werden können. Dieser Schritt stellt nicht das

Detektieren des Objekts selbst dar (vgl. Merkmal M9); es werden vielmehr nur

bekannte Merkmale aus der Modellbeschreibung des bekannten Objekts

identifiziert, aber nicht zueinander in Beziehung gesetzt (siehe dazu Merkmale

M6 bis M9).

In diesem Verfahrensschritt können beispielsweise aus allen

extrahierten Merkmalen die Merkmale bestimmt werden, die jeweils einem der

bekannten Objekte zugeordnet werden können (vgl. geltende Beschreibung, S.

7-8, seitenüberbr. Abs.).

Auf der Grundlage der nach Merkmal M4 extrahierten Merkmale wird

anschließend nach Merkmal M6 ein Objekt in der Bitmap-Bilddatei lokalisiert.

Patentanspruch 1 stellt keinen Zusammenhang zwischen dem Ergebnis des

Abgleichs nach Merkmal M5 und dem Lokalisieren nach Merkmal M6 her;

Merkmal M6 nimmt vielmehr nur auf die extrahierte Merkmale nach Merkmal M4

Bezug. Das Lokalisieren (engl.: localizing) ist in der vorliegenden Anmeldung

allgemein als Ortsbestimmung eines Objekts im Blickfeld des Sichtsystems zu

verstehen. Die Anmelderin hat

in der Beschwerdebegründung eine engere

Auslegung des Begriffs „Lokalisieren“ verwendet, nach der ein Zusammenhang

zum Beschränken des Bereichs der Bilddatei bei der weiteren

Bilddatenverarbeitung herstellt wird, wozu die Anmeldung das Bestimmen einer

interessierenden Region (engl.: region of interest) in der Bilddatei beschreibt

(vgl. Beispiel zur „schnellen Objektlokalisierung“, geltende Beschreibung, S. 8,

zw. Abs.). Patentanspruch 1 des Hauptantrags benennt

jedoch keine

entsprechenden Maßnahmen im Rahmen der Lokalisierung, sondern lässt die

dazu erforderlichen Maßnahmen offen. Diese folgen auch nicht zwangsläufig auf

Basis des Ergebnisses des Abgleichs nach Merkmal M5, da gemäß

Patentanspruch 1 nach Hauptantrag nur ein zeitlicher Zusammenhang zwischen

Merkmal M6 und Merkmal M5 besteht. Ungeachtet dessen setzt jede

Lokalisierung bekannter Objekte zwangsläufig einen Abgleich von erfassten

Bildmerkmalen mit bekannten Merkmalen voraus.

Die extrahierten Merkmale des lokalisierten Objekts werden gruppiert (vgl.

Merkmal M7) und zusammengeführt (vgl. Merkmal M8). Dies bedeutet, dass alle

Merkmale, die dem Objekt zugeordnet werden können, in einer nicht weiter

festgelegten Weise

zusammengefasst werden.

Im Rahmen eines

Anwendungsbeispiels beschreibt die Anmeldung, dass dies die Lockerung einer

Eins-zu-Eins-Übereinstimmung

umfasse,

die

ermögliche,

dass

der

Gruppierungsprozess ein bekanntes Objekt kombiniere und identifiziere,

welches wenige eindeutige Erscheinungsbildmerkmale aufweise (vgl. geltende

Beschreibung, S. 9, zw. Abs.). Der Schritt des Zusammenführens von Gruppen

umfasst das Zusammenführen mehrerer Gruppen, die eines der bekannten

Objekte überspannen, da Daten, die mit einem einzigen bekannten Objekt

verbunden sind, in mehreren Gruppen enthalten sein können (vgl. geltende

Beschreibung, S. 10, zw. Abs.).

Das Verfahren umfasst mit Merkmal M9 den Schritt, das bekannte Objekt

anhand des Vergleichs der zusammengeführten gruppierten extrahierten

Merkmale mit dem prozessorbasierten Modell des bekannten Objekts zu

detektieren. Darunter versteht der Fachmann, dass das Objekt, das durch die

zusammengeführten gruppierten extrahierten Merkmale beschrieben ist, durch

Vergleich mit den Merkmalen des prozessorbasierten Modells des bekannten

Objekts identifiziert wird (vgl. Beispiel zur „feinen Objektdetektion“, geltende

Beschreibung, S. 10, zw. Abs.).

Schließlich umfasst das Verfahren nach Merkmal M10 das Schätzen der Pose

des detektierten bekannten Objekts auf der Grundlage des Detektierens dieses

bekannten Objekts nach Merkmal M9. Dieses Schätzen ist in der Anmeldung auf

Basis eines Ausführungsbeispiels im Zusammenhang mit der Modellbildung

näher beschrieben („Posenschätzung“, vgl. geltende Beschreibung, S. 11, zw.

Abs. und S. 12, erster Abs. i. V. m. S. 10, zw. Abs., sowie Beschreibung zu

Fig. 4, ab S. 13, le. Abs).

Der Patentanspruch 1 gemäß Hilfsantrag konkretisiert gegenüber der

Anspruchsfassung des Hauptantrags das Lokalisieren nach Merkmal M6

dahingehend, dass Merkmale in der Bitmap-Bilddatei identifiziert werden, die

den Merkmalen des bekannten Objekts zugeordnet sind (vgl. Merkmal M6.1).

Dabei umfasst dieses Identifizieren, dass ein digitales Fenster um eine

interessierende Region (engl.:

region of interest)

in der Bitmap-Bilddatei

eingepasst wird und dass Merkmale nur in einem Abschnitt der Bitmap-Bilddatei

innerhalb des digitalen Fensters identifiziert werden (vgl. Merkmal M6.2). Das

Lokalisieren bezieht sich jeweils auf Merkmale eines bekannten Objekts

(Merkmal M6.1), da sonst keine sinnvolle weitere Gruppierung und

Zusammenführung möglich ist (vgl. Ausführungen zu Merkmal M7 und M8 des

Hauptantrags). Das Identifizieren von Merkmalen in der Bitmap-Bilddatei,

welche Merkmalen des bekannten Objekts zugeordnet sind setzt voraus, dass

das digitale Fenster nach Merkmal M6.2 beim Lokalisieren festgelegt wird. Diese

Festlegung erfolgt vor dem Identifizieren, da das Identifizieren nur innerhalb

dieses Fensters erfolgen soll (vgl. Merkmal M6.2, letztes Teilmerkmal). Das

Identifizieren ist daher auch vom Abgleich nach Merkmal M5 zu unterscheiden,

da gemäß Merkmal M6 dieser Abgleich dem Lokalisieren vorausgeht

(„anschließend…“). Damit stellen auch die Merkmale M6.1 und M6.2 keinen

inhaltlichen Zusammenhang zwischen Merkmal M6 und dem Ergebnis des

Merkmalsabgleichs nach Merkmal M5 her.

3. Der Gegenstand des Patentanspruchs 1 nach Haupt- und Hilfsantrag beruht für

den Fachmann in Kenntnis der Druckschrift D1 jeweils nicht auf einer

erfinderischen Tätigkeit (§ 4 PatG).

a) Zum Hauptantrag

Aus Druckschrift D1 (Wu, Kanzhi et al.) ist ein Verfahren zum Lokalisieren und

Schätzen einer Pose eines bekannten Objekts im Blickfeld eines Sichtsystems

bekannt, wobei das bekannte Objekt eine strukturelle Entität enthält, die

vordefinierte Merkmale aufweist, welche räumliche Abmessungen umfassen

(…recognizing textured household objects in cluttered environment and

estimating 6 DOF poses using an RGB-D sensor; vgl. Abstract / Merkmal M1).

Das Verfahren umfasst das Entwickeln eines prozessorbasierten Modells des

bekannten Objekts (…recognize objects and estimate related poses using only

one RGB-D sensor given a set of object models; vgl. S. 1651, Abschnitt III.,

erster Satz; sowie: Before the recognition procedures, the model for each object

is created…; vgl. S. 1651, Abschnitt III.A., erster Abs. / Merkmal M2).

Druckschrift D1 sieht vor, dass eine Bitmap-Bilddatei aufgenommen wird, welche

ein Bild des Blickfelds enthält, das das bekannte Objekt enthält (The input

information for each frame consists a color image … captured from Kinect; vgl.

S. 1651, Abschnitt III.A., erster Abs., sowie Fig. 1 und Table 1 / Merkmal M3).

Merkmale aus der Bitmap-Bilddatei werden extrahiert (feature extraction; vgl.

S. 1652, Abschnitt III.B.2, erster Abs., sowie Fig. 1 / Merkmal M4). Die nach

Merkmal M4 extrahierten Merkmale (features) werden mit Merkmalen

abgeglichen, die dem Modell des bekannten Objekts zugeordnet sind (finding

the matched correspondences … matches between observation and model; vgl.

S. 1652, Abschnitt III.B.2, zw. Abs.; sowie: We match each type of features

between an image in observation and an image in modeling; vgl. S. 1652,

Abschnitt III.B.2, dr. Abs. und Fig. 1 / Merkmal M5).

Da das Lokalisieren allgemein als Bestimmen des Ortes eines bekannten

Objekts in Bezug auf das in der Bilddatei erfasste Blickfeld des Sichtsystems zu

verstehen ist (vgl. Abschnitt II.2.), ist dies implizit Teil der Gruppierung und

Zusammenführung der Merkmale des extrahierten Objekts. Denn das

Gruppieren basiert auf der Nähe der Merkmale, welche durch Koordinaten – also

Ortsinformationen – beschrieben sind (we group geometrically closer features in

3D camera coordinate system; vgl. S. 1652, Abs. III.B.3, erster Satz, i. V. m.

feature coordinate … and corresponding 3D coordinate; vgl. S. 1652,

Abs. III.B.2, erster Abs.). Somit wird damit auch der Ort des Objekts näher

bestimmt – also das Objekt lokalisiert. Aber auch wenn man von der engeren

Auslegung

des Merkmals M6

durch

die Anmelderin

in

der

Beschwerdebegründung ausgeht

(vgl. vorstehende Ausführungen zur

Auslegung des Merkmals), liest der Fachmann das Merkmal M6 in Abschnitt

III.B.1 auf Seite 1651 mit, da das Subtrahieren der Ebene (plane subtraction) auf

einem Extrahieren von Merkmalen (hier der Ebene) im Sinne von Merkmal M4

basiert. Dadurch erfolgt auch eine örtliche Bestimmung der Position des

erfassten Objekts in Bezug auf diese Ebene und damit ein Lokalisieren im Sinne

von Merkmal M6 (Merkmal M6).

Druckschrift D1 sieht weiter vor, dass die extrahierten Merkmale des lokalisierten

Objekts gruppiert (feature clustering; vgl. S. 1652, Abschnitt III.B.3, erster Abs.

und Fig. 1) / Merkmal M7) und zusammengeführt werden (vgl. S. 1652,

Abschnitt III.B.3, erster Abs., le. Satz, i. V. m. S. 1653, Abschnitt III.B.5 zu

method 1) / Merkmal M8). Dabei erfolgt das Detektieren des bekannten Objekts

anhand des Vergleichs der zusammengeführten gruppierten extrahierten

Merkmale mit dem prozessorbasierten Modell des bekannten Objekts (We rerank all the observed features in the cluster G … We verify all the other points

… we calculated the final pose [R, t] again using all the correct matches; vgl.

S. 1653, Abschnitt III.c, erster und dritter Abs. i. V. m. The goal of the proposed

system is to recognize objects and estimate related poses…, vgl. S. 1651,

Abschnitt III, erster Satz / Merkmal M9). In diesem Zusammenhang umfasst das

Verfahren auch das Schätzen der Pose des detektierten bekannten Objekts auf

der Grundlage des Detektierens dieses bekannten Objekts (…estimate related

poses, ebd. / Merkmal M10).

Im Unterschied zum beanspruchten Verfahren nach Hauptantrag erfolgt in

Druckschrift D1 eine Lokalisierung im Hinblick auf eine interessierende Region

(Support plane subtraction) im Sinne von Merkmal M6 vor einem Abgleich von

extrahierten Merkmalen (Feature extraction and matching, vgl. S. 1652, zw.

Abs.) mit den Merkmalen des Modells (vgl. Merkmal M5). Das Lokalisieren

erfolgt in Druckschrift D1 also auf Basis einer ermittelten Ebene (support plane)

aus den extrahierten Merkmalen der Bilddatei und nicht im Anschluss an den

Abgleich mit Merkmalen des Objekts nach Merkmal M5. Der Abgleich nach

Merkmal M5 bildet im beanspruchten Verfahren jedoch – wie vorstehend im

Rahmen der Auslegung dargelegt – nicht die Grundlage der Lokalisierung nach

Merkmal M6, da ein Berücksichtigen des Ergebnisses aus Merkmal M5 weder

in Merkmal M6 noch in den weiteren Anspruchsmerkmalen vorgesehen ist. Wie

die Lokalisierung nach Merkmal M6 umgesetzt wird, lässt der Patentanspruch 1

gemäß Hauptantrag offen.

Allein die zeitliche Abfolge von Merkmalslokalisierung im Sinne der Bestimmung

einer interessierenden Bildregion, dem Identifizieren bekannter Objekte und

dem Abgleich von Merkmalen kann eine erfinderische Tätigkeit nicht begründen.

Denn jede Bestimmung einer interessierenden Bildregion setzt ein Auswerten

der extrahierten Merkmale voraus. Ungeachtet, ob der Fachmann dazu

bekannte Objektmerkmale identifiziert oder Bildebenen, die nicht Teil von

Objekten sind, setzt dies zwangsläufig einen Abgleich entsprechender Daten

voraus. Angesichts der Problemstellung, eine möglichst

schnelle

Objekterkennung zu ermöglichen, wird der Fachmann den Abgleichs- und

Lokalisierungsschritt abhängig vom Anwendungsfall so wählen, dass der

Rechen- und damit Zeitaufwand minimiert wird. Die Wahl der zeitlichen Abfolge

eines Merkmalsabgleichs nach Merkmal M5 und einem Lokalisieren nach

Merkmal M6 in Anspruch 1 gemäß Hauptantrag, die den einzigen Unterschied

zum Stand der Technik nach Druckschrift D1 bildet, liegt daher im Rahmen des

fachmännischen Handelns und kann eine erfinderische Tätigkeit nicht

begründen.

Das Verfahren nach Anspruch 1 des Hauptantrags ist dem Fachmann daher

aus Druckschrift D1 nahegelegt und beruht nicht auf einer erfinderischen

Tätigkeit.

b) Zum Hilfsantrag

Der Patentanspruch 1 nach Hilfsantrag unterscheidet sich vom Hauptantrag in

der Konkretisierung des Verfahrensschrittes zur Lokalisierung nach Merkmal M6

durch die Merkmale M6.1 und M6.2.

Da der Fachmann das Lokalisieren nach Merkmal M6 allgemein als Bestimmen

des Ortes eines bekannten Objekts in Bezug auf das in der Bilddatei erfasste

Blickfeld des Sichtsystems versteht, ist dies bereits eine implizite Voraussetzung

für eine Gruppierung und Zusammenführung der Merkmale des extrahierten

Objekts (vgl. vorstehende Ausführungen zum Hauptantrag).

Dabei werden auch nach Druckschrift D1 implizit Merkmale in der Bitmap-

Bilddatei identifiziert, die Merkmalen des bekannten Objekts zugeordnet sind

(…denotes the correspondence…; vgl. S. 1652, Abschnitt III.B.2, zw. Abs. /

Merkmal M6.1). Das Definieren einer interessierenden Region (region of

interest) erfolgt nach Druckschrift D1 durch das Subtrahieren der Ebene (plane

subtraction). Abweichend vom Verständnis der Anmelderin erkennt der

Fachmann darin sinngemäß das Festlegen eines digitalen Fensters hinsichtlich

einer verbleibenden, interessierenden Region (plane subtraction, S. 1651,

Abschnitt III.B.1), wobei der dadurch verbleibende Bereich – somit das „Fenster“

– in Druckschrift D1 als Maske bezeichnet wird (…using the generated mask

image; vgl. S. 1652, Abschnitt III.B.2, erster Abs.). Denn aus Anspruch 1 gemäß

Hilfsantrag folgt nicht zwangsläufig, dass das Fenster zur Definition einer

interessierenden Region anhand von Merkmalen bekannter Objekte festgelegt

wird, insbesondere wird zur Definition des digitalen Fensters nach Merkmal M6.2

kein Zusammenhang zum Ergebnis eines Merkmalsabgleichs nach Merkmal M5

hergestellt. Damit lässt Anspruch 1 nach Hilfsantrag aber offen, ob eine

Abgrenzung der

interessierenden Region anhand von

identifizierten

Objektmerkmalen oder nicht zu den Objekten gehörenden Merkmalen der

Ebene wie in Druckschrift D1 bestimmt wird (Merkmal M6.2).

Dem Subtrahieren der Ebene geht notwendiger Weise wie bei der Festlegung

einer interessierenden Bildregion im beanspruchten Verfahren nach Hilfsantrag

(Merkmalsgruppe M6) das Extrahieren von Merkmalen im Sinne von Merkmal

M4 voraus.

Im Unterschied zu Druckschrift D1 sieht Anspruch 1 gemäß Hilfsantrag bereits

in Merkmal M5 einen Abgleich mit Merkmalen vor, die dem bekannten Objekt

zugeordnet sind, bevor der Schritt des Lokalisierens bzw. des Festlegens eines

digitalen Fensters erfolgt. Diese rein zeitliche Festlegung kann jedoch – wie

vorstehend zum Patentanspruch 1 des Hauptantrags ausgeführt – eine

erfinderische Tätigkeit nicht begründen, da das Ergebnis des Abgleichs nach

Merkmal M5 weder erkennbar die Lokalisierung nach der Merkmalsgruppe M6

bestimmt, noch den weiteren Verfahrensablauf beeinflusst.

Die weiteren Anspruchsmerkmale, die den Anspruchsmerkmalen des

Hauptantrags entsprechen, entnimmt der Fachmann Druckschrift D1. Es wird

hierzu auf die vorstehenden Ausführungen zum Hauptantrag verwiesen, die für

die entsprechenden übereinstimmenden Merkmale nach Anspruch 1 des

Hilfsantrags in gleicher Weise gelten.

Das Verfahren nach Anspruch 1 des Hilfsantrags ist dem Fachmann daher

ebenfalls aus Druckschrift D1 nahegelegt und beruht nicht auf einer

erfinderischen Tätigkeit.

4. Mit dem nicht patentfähigen Patentanspruch 1 nach Haupt- und Hilfsantrag sind

auch die weiteren jeweiligen Patentansprüche nicht schutzfähig, da auf diese

Patentansprüche kein eigenständiges Patentbegehren gerichtet ist (vgl. BGH,

Beschluss vom 27. Juni 2007 – X ZB 6/05, GRUR 2007, 862, III. 3. a) aa)

– Informationsübermittlungsverfahren II).

5. Nachdem die jeweiligen Anspruchssätze nach Haupt- und Hilfsantrag nicht

schutzfähig sind, war die Beschwerde zurückzuweisen.

III.

R e c h t s m i t t e l b e l e h r u n g

Gegen diesen Beschluss steht den am Beschwerdeverfahren Beteiligten das

Rechtsmittel der Rechtsbeschwerde zu. Da der Senat die Rechtsbeschwerde nicht

zugelassen hat, ist sie nur statthaft, wenn gerügt wird, dass

1. das beschließende Gericht nicht vorschriftsmäßig besetzt war,

2. bei dem Beschluss ein Richter mitgewirkt hat, der von der Ausübung des

Richteramtes kraft Gesetzes ausgeschlossen oder wegen Besorgnis der

Befangenheit mit Erfolg abgelehnt war,

3. einem Beteiligten das rechtliche Gehör versagt war,

4. ein Beteiligter im Verfahren nicht nach Vorschrift des Gesetzes vertreten war,

sofern er nicht der Führung des Verfahrens ausdrücklich oder stillschweigend

zugestimmt hat,

5. der Beschluss aufgrund einer mündlichen Verhandlung ergangen ist, bei der

die Vorschriften über die Öffentlichkeit des Verfahrens verletzt worden sind,

oder

6. der Beschluss nicht mit Gründen versehen ist.

Die Rechtsbeschwerde

ist

innerhalb eines Monats nach Zustellung des

Beschlusses beim Bundesgerichtshof, Herrenstr. 45 a, 76133 Karlsruhe, durch

einen beim Bundesgerichtshof zugelassenen Rechtsanwalt als Bevollmächtigten

schriftlich einzulegen.

Veit

Kruppa

Zimmerer

Altvater

prö