Rechtsprechung / BPatG / 2025
BPatG Beschluss vom 21.05.2025 – 19 W (pat) 19/23
19. Senat · ECLI:DE:BPatG:2025:210525B19Wpat19.23.0
BUNDESPATENTGERICHT
_______________________
(Aktenzeichen)
…
B E S C H L U S S
In der Beschwerdesache
betreffend das Patent 10 2018 210 361
ECLI:DE:BPatG:2025:210525B19Wpat19.23.0
hat der 19. Senat (Technischer Beschwerdesenat) des Bundespatentgerichts auf die
mündliche Verhandlung vom 21. Mai 2025 unter Mitwirkung des Vizepräsidenten
Dipl.-Ing. Musiol als Vorsitzenden, des Richters Dipl.-Ing. Müller, der Richterin Dorn
sowie des Richters Dipl.-Phys. Univ. Dr. Haupt
beschlossen:
Die Beschwerde der Patentinhaberin wird zurückgewiesen.
G r ü n d e
I.
Auf die am 26. Juni 2018 beim Deutschen Patent- und Markenamt (DPMA)
eingegangene Patentanmeldung ist die Erteilung des Patents mit der Nummer
10 2018 210 361 am 23. Juli 2020 veröffentlicht worden. Es trägt die Bezeichnung
„Verfahren zum Ermitteln einer Relativpose zwischen einem Fahrzeug und einem
Zielobjekt“.
Gegen das Patent hat die Einsprechende am 22. April 2021 Einspruch erhoben mit
der Begründung, das Patent sei nicht patentfähig (§ 21 Abs. 1 Nr. 1 PatG), ferner
offenbare es die Erfindung nicht so deutlich und vollständig, dass ein Fachmann sie
ausführen könne (§ 21 Abs. 1 Nr. 2 PatG).
Mit am Ende der Anhörung vom 29. März 2023 verkündetem Beschluss hat die
Patentabteilung 56 des DPMA das Patent widerrufen.
Hiergegen
richtet sich die am 17. Mai 2023 eingelegte Beschwerde der
Patentinhaberin.
Der Bevollmächtigte der Patentinhaberin und Beschwerdeführerin beantragt,
den Beschluss der Patentabteilung 56 des Deutschen Patent- und
Markenamts vom 29. März 2023 aufzuheben und das Patent
10 2018 210 361 in vollem Umfang aufrechtzuerhalten.
Hilfsweise beantragt er,
das Patent auf der Grundlage folgender Unterlagen im Umfang eines der
folgenden Hilfsanträge aufrechtzuerhalten:
Hilfsantrag 1:
Patentansprüche 1 bis 7 vom 26. September 2023, beim BPatG als
Hilfsantrag 1 eingegangen am selben Tag
Hilfsantrag 2:
Patentansprüche 1 bis 6 vom 26. September 2023, beim BPatG als
Hilfsantrag 2 eingegangen am selben Tag
Hilfsantrag 3:
Patentansprüche 1 bis 6 vom 26. September 2023, beim BPatG als
Hilfsantrag 3 eingegangen am selben Tag
Hilfsantrag 4:
Patentansprüche 1 bis 4 vom 26. September 2023, beim BPatG als
Hilfsantrag 4 eingegangen am selben Tag
Beschreibung und Zeichnungen zu den Hilfsanträgen
jeweils wie
Patentschrift.
Der Bevollmächtigte der Einsprechenden und Beschwerdegegnerin beantragt,
die Beschwerde zurückzuweisen.
Im Verfahren vor dem DPMA ist unter anderem auf folgende Druckschrift Bezug
genommen worden:
D8
DE 10 2004 009 187 A1
Der Senat hat mit Schreiben vom 5. Mai 2025 darauf hingewiesen, dass er
beabsichtigt, außer der Druckschrift D8 auch den Inhalt der in dieser zitierten
Druckschrift
D8a DE 195 26 702 A1
in die Diskussion über die Patentfähigkeit einzubeziehen.
Der erteilte Patentanspruch 1 (Hauptantrag) lautet:
Verfahren zum automatisierten Einfahren in ein Zielobjekt (1) mit
einem Fahrzeug
(2), wobei das Fahrzeug
(2) eine
Erfassungseinrichtung (10.1, 10.2, 10.3) zum Erfassen eines
Merkmals eines Objekts (1) in der Fahrzeugumgebung und das
Zielobjekt
(1)
einen
Aufnahmeraum
(4)
mit
Begrenzungseinrichtungen (5.1, 5.2, 5.3, 5.4), zwischen denen das
Fahrzeug (1) in den Aufnahmeraum (4) einfahren kann, aufweist,
umfassend
Übermitteln (I) der Grobpose (P2, α2) des Zielobjekts (1) an das
Fahrzeug (2), wobei die Grobpose (P2, α2) außerhalb des
Fahrzeugs (2) gewonnen wurde und diesem zugeführt wird;
Heranfahren (II) an das Zielobjekt (1) auf Basis der übermittelten
Grobpose (P2, α2) derart, dass nach dem Heranfahren ein Merkmal
des Zielobjekts (1) mit der Erfassungseinrichtung (10.1, 10.2, 10.3)
erfasst werden kann;
Erfassen (III) eines Merkmals des Zielobjekts (1) mit der
Erfassungseinrichtung (10.1, 10.2, 10.3) des Fahrzeugs (2);
Ermitteln (IV) einer Relativpose zwischen dem Zielobjekt (1) und
dem Fahrzeug (2) auf Basis des mit der Erfassungseinrichtung
(10.1, 10.2, 10.3) des Fahrzeugs (2) erfassten Merkmals des
Zielobjekts (1);
Erstellen (V) einer Trajektorie zum Einfahren in das Zielobjekt (1)
auf Basis der ermittelten Relativpose; und
Automatisiertes
Einfahren
(VII)
zwischen
den
Begrenzungseinrichtungen
(5.1, 5.2, 5.3, 5.4)
in den
Aufnahmeraum (4) des Zielobjekts (1) entlang der erstellten
Trajektorie.
Wegen des Wortlauts der auf den geltenden Patentanspruch 1 direkt oder indirekt
rückbezogenen Patentansprüche 2 bis 6, dem der nebengeordneten
Patentansprüche 7 und 8 sowie weiterer Einzelheiten wird auf die Akte verwiesen.
II.
Die zulässige Beschwerde der Patentinhaberin hat in der Sache keinen Erfolg, da der
Gegenstand des jeweiligen Patentanspruchs 1 sowohl in der erteilten Fassung nach
Hauptantrag als auch in den nach den Hilfsanträgen 1 bis 4 verteidigten Fassungen
mangels erfinderischer Tätigkeit nicht patentfähig ist (§ 21 Abs. 1 Nr. 1, § 1 Abs. 1,
§ 4 PatG).
1.
Das Streitpatent (hier und im Folgenden wird auf die Streitpatentschrift
DE 10 2018 210 361 B4 Bezug genommen) betrifft ein Verfahren zum Ermitteln einer
Relativpose zwischen einem Zielobjekt und einem Fahrzeug (Absatz 0001). Unter
der Pose eines Objekts werde die Kombination aus der Position und der Orientierung
des Objekts verstanden. Die Pose bestimme damit eindeutig die Lage des Objekts
im Raum (Absatz 0003).
In der konkreten Anwendung betrifft das Streitpatent das Aufnehmen einer
sogenannten Wechselbrücke
durch
einen
Lastkraftwagen.
Laut
Beschreibungseinleitung können Lastkraftwagen ein Wechselfahrgestell umfassen,
auf dem die Wechselbrücke aufgenommen werden kann. Hierfür werde die auf den
Stützen abgestellte Wechselbrücke mit dem Lastkraftwagen unterfahren und
anschließend angehoben, um ein Einklappen der Stützen zu ermöglichen. Das
Unterfahren einer abgestellten Wechselbrücke mit einem Lastkraftwagen sei
schwierig und führe häufig zu Beschädigungen (Absatz 0002).
2.
Zumindest hinsichtlich des beispielhaft genannten Aufnehmens einer
Wechselbrücke besteht die Aufgabe der Erfindung daher darin, das Unterfahren einer
solchen Wechselbrücke zu vereinfachen und Beschädigungen zu vermeiden (vgl.
Absatz 0015).
3.
Als zuständige Fachperson, die mit der Lösung dieser Aufgabe befasst ist,
sieht der Senat einen mit der Entwicklung von Fahrerassistenzsystemen befassten,
berufserfahrenen Diplomingenieur oder Master der Fachrichtung Fahrzeugtechnik
mit Hochschulabschluss.
4.
Gelöst werde die Aufgabe durch ein Verfahren mit den im geltenden
Patentanspruch 1 genannten Merkmalen. Dieser lautet unter Hinzufügung einer
Gliederung:
M0 Verfahren zum automatisierten Einfahren in ein Zielobjekt (1) mit
einem Fahrzeug (2), wobei
M1
das Fahrzeug (2) eine Erfassungseinrichtung (10.1, 10.2, 10.3) zum
Erfassen
eines Merkmals
eines Objekts
(1)
in
der
Fahrzeugumgebung und
M2
das
Zielobjekt
(1)
einen
Aufnahmeraum
(4) mit
Begrenzungseinrichtungen (5.1, 5.2, 5.3, 5.4), zwischen denen das
Fahrzeug (1) in den Aufnahmeraum (4) einfahren kann, aufweist,
umfassend
M3 Übermitteln (I) der Grobpose (P2, α2) des Zielobjekts (1) an das
Fahrzeug (2),
M4 wobei die Grobpose (P2, α2) außerhalb des Fahrzeugs (2) gewonnen
wurde und diesem zugeführt wird;
M5 Heranfahren (II) an das Zielobjekt (1) auf Basis der übermittelten
Grobpose (P2, α2) derart,
M6
dass nach dem Heranfahren ein Merkmal des Zielobjekts (1) mit der
Erfassungseinrichtung (10.1, 10.2, 10.3) erfasst werden kann;
M7 Erfassen
(III) eines Merkmals des Zielobjekts
(1) mit der
Erfassungseinrichtung (10.1, 10.2, 10.3) des Fahrzeugs (2);
M8 Ermitteln (IV) einer Relativpose zwischen dem Zielobjekt (1) und dem
Fahrzeug (2) auf Basis des mit der Erfassungseinrichtung (10.1,
10.2, 10.3) des Fahrzeugs (2) erfassten Merkmals des Zielobjekts
(1);
M9 Erstellen (V) einer Trajektorie zum Einfahren in das Zielobjekt (1) auf
Basis der ermittelten Relativpose; und
M10 Automatisiertes
Einfahren
(VII)
zwischen
den
Begrenzungseinrichtungen (5.1, 5.2, 5.3, 5.4) in den Aufnahmeraum
(4) des Zielobjekts (1) entlang der erstellten Trajektorie.
Zumindest werde die Aufgabe durch ein Verfahren mit den im jeweiligen
Patentanspruch 1 gemäß einem der Hilfsanträge genannten Merkmalen gelöst.
Diese lauten unter Fortführung der Gliederung:
Hilfsantrag 1
M0Hi1 Verfahren zum automatisierten Einfahren in eine Wechselbrücke (1)
mit einem Nutzfahrzeug (2), wobei
M1Hi1 das Nutzfahrzeug (2) eine Erfassungseinrichtung (10.1, 10.2, 10.3)
zum Erfassen eines Merkmals eines Objekts
(1)
in der
Fahrzeugumgebung und
M2Hi1 die Wechselbrücke (1) einen Aufnahmeraum (4) mit Stützen (5.1,
5.2, 5.3, 5.4), zwischen denen das Nutzfahrzeug (1) in den
Aufnahmeraum (4) einfahren kann, aufweist,
umfassend
M3Hi1 Übermitteln (I) der Grobpose (P2, α2) der Wechselbrücke (1) an das
Nutzfahrzeug (2),
M4Hi1 wobei die Grobpose (P2, α2) außerhalb des Nutzfahrzeugs (2)
gewonnen wurde und diesem zugeführt wird;
M5Hi1 Heranfahren
(II) an die Wechselbrücke
(1) auf Basis der
übermittelten Grobpose (P2, α2) derart,
M6Hi1 dass nach dem Heranfahren ein Merkmal der Wechselbrücke (1) mit
der Erfassungseinrichtung (10.1, 10.2, 10.3) erfasst werden kann;
M7Hi1 Erfassen (III) eines Merkmals der Wechselbrücke (1) mit der
Erfassungseinrichtung (10.1, 10.2, 10.3) des Nutzfahrzeugs (2);
M8Hi1 Ermitteln (IV) einer Relativpose zwischen der Wechselbrücke (1) und
dem Nutzfahrzeug (2) auf Basis des mit der Erfassungseinrichtung
(10.1, 10.2, 10.3) des Nutzfahrzeugs (2) erfassten Merkmals der
Wechselbrücke (1);
M9Hi1 Erstellen
(V) einer Trajektorie
zum Einfahren
in die
Wechselbrücke (1) auf Basis der ermittelten Relativpose; und
M10Hi1 Automatisiertes Einfahren (VII) zwischen den Stützen (5.1, 5.2, 5.3,
5.4) in den Aufnahmeraum (4) der Wechselbrücke (1) entlang der
erstellten Trajektorie.
Hilfsantrag 2
M0Hi1 Verfahren zum automatisierten Einfahren in eine Wechselbrücke (1)
mit einem Nutzfahrzeug (2), wobei
M1Hi1 das Nutzfahrzeug (2) eine Erfassungseinrichtung (10.1, 10.2, 10.3)
zum Erfassen eines Merkmals eines Objekts
(1)
in der
Fahrzeugumgebung und
M2Hi1 die Wechselbrücke (1) einen Aufnahmeraum (4) mit Stützen (5.1,
5.2, 5.3, 5.4), zwischen denen das Nutzfahrzeug (1) in den
Aufnahmeraum (4) einfahren kann, aufweist,
umfassend
M3Hi1 Übermitteln (I) der Grobpose (P2, α2) der Wechselbrücke (1) an das
Nutzfahrzeug (2),
M4Hi1 wobei die Grobpose (P2, α2) außerhalb des Nutzfahrzeugs (2)
gewonnen wurde und diesem zugeführt wird;
M5Hi1 Heranfahren
(II) an die Wechselbrücke
(1) auf Basis der
übermittelten Grobpose (P2, α2) derart,
M6Hi1 dass nach dem Heranfahren ein Merkmal der Wechselbrücke (1) mit
der Erfassungseinrichtung (10.1, 10.2, 10.3) erfasst werden kann;
M7Hi1 Erfassen (III) eines Merkmals der Wechselbrücke (1) mit der
Erfassungseinrichtung (10.1, 10.2, 10.3) des Nutzfahrzeugs (2);
M7.1Hi2 wobei das Erfassen (III) das Auswählen des Merkmals der
Wechselbrücke
(1)
aus
einer Vielzahl
von mit
der
Erfassungseinrichtung
(10.1,
10.2,
10.3)
detektierten
Objektmerkmalen auf Basis der übermittelten Grobpose (P2, α2) der
Wechselbrücke (1) umfasst;
M8Hi1 Ermitteln (IV) einer Relativpose zwischen der Wechselbrücke (1) und
dem Nutzfahrzeug (2) auf Basis des mit der Erfassungseinrichtung
(10.1, 10.2, 10.3) des Nutzfahrzeugs (2) erfassten Merkmals der
Wechselbrücke (1);
M9Hi1 Erstellen
(V) einer Trajektorie
zum Einfahren
in die
Wechselbrücke (1) auf Basis der ermittelten Relativpose; und
M10Hi1 Automatisiertes Einfahren (VII) zwischen den Stützen (5.1, 5.2 5.3,
5.4) in den Aufnahmeraum (4) der Wechselbrücke (1) entlang der
erstellten Trajektorie.
Hilfsantrag 3
M0Hi1 Verfahren zum automatisierten Einfahren in eine Wechselbrücke (1)
mit einem Nutzfahrzeug (2), wobei
M1Hi3 das Nutzfahrzeug (2) mindestens eine Kamera (10.1, 10.2, 10.3) zum
Erfassen
eines Merkmals
eines Objekts
(1)
in
der
Fahrzeugumgebung und
M2Hi1 die Wechselbrücke (1) einen Aufnahmeraum (4) mit Stützen (5.1,
5.2, 5.3, 5.4), zwischen denen das Nutzfahrzeug (1) in den
Aufnahmeraum (4) einfahren kann, aufweist,
umfassend
M3Hi1 Übermitteln (I) der Grobpose (P2, α2) der Wechselbrücke (1) an das
Nutzfahrzeug (2),
M4Hi1 wobei die Grobpose (P2, α2) außerhalb des Nutzfahrzeugs (2)
gewonnen wurde und diesem zugeführt wird;
M5Hi1 Heranfahren
(II) an die Wechselbrücke
(1) auf Basis der
übermittelten Grobpose (P2, α2) derart,
M6Hi3 dass nach dem Heranfahren ein Merkmal der Wechselbrücke (1) mit
der mindestens einen Kamera (10.1, 10.2, 10.3) erfasst werden
kann;
M7Hi3 Erfassen (III) eines Merkmals der Wechselbrücke (1) mit der
mindestens einen Kamera (10.1, 10.2, 10.3) des Nutzfahrzeugs (2);
M7.1Hi2 wobei das Erfassen (III) das Auswählen des Merkmals der
Wechselbrücke (1) aus einer Vielzahl von mit der mindestens einen
Kamera (10.1, 10.2, 10.3) detektierten Objektmerkmalen auf Basis
der übermittelten Grobpose (P2, α2) der Wechselbrücke (1) umfasst;
M8Hi3 Ermitteln (IV) einer Relativpose zwischen der Wechselbrücke (1) und
dem Nutzfahrzeug (2) auf Basis des mit der mindestens einen
Kamera (10.1, 10.2, 10.3) des Nutzfahrzeugs (2) erfassten Merkmals
der Wechselbrücke (1);
M9Hi1 Erstellen
(V) einer Trajektorie
zum Einfahren
in die
Wechselbrücke (1) auf Basis der ermittelten Relativpose; und
M10Hi1 Automatisiertes Einfahren (VII) zwischen den Stützen (5.1, 5.2 5.3,
5.4) in den Aufnahmeraum (4) der Wechselbrücke (1) entlang der
erstellten Trajektorie.
Hilfsantrag 4
M0Hi1 Verfahren zum automatisierten Einfahren in eine Wechselbrücke (1)
mit einem Nutzfahrzeug (2), wobei
M1Hi3 das Nutzfahrzeug (2) mindestens eine Kamera (10.1, 10.2, 10.3) zum
Erfassen
eines Merkmals
eines Objekts
(1)
in
der
Fahrzeugumgebung und
M2Hi1 die Wechselbrücke (1) einen Aufnahmeraum (4) mit Stützen (5.1,
5.2, 5.3, 5.4), zwischen denen das Nutzfahrzeug (1) in den
Aufnahmeraum (4) einfahren kann, aufweist,
umfassend
M3Hi1 Übermitteln (I) der Grobpose (P2, α2) der Wechselbrücke (1) an das
Nutzfahrzeug (2),
M4Hi1 wobei die Grobpose (P2, α2) außerhalb des Nutzfahrzeugs (2)
gewonnen wurde und diesem zugeführt wird;
M5Hi1 Heranfahren
(II) an die Wechselbrücke
(1) auf Basis der
übermittelten Grobpose (P2, α2) derart,
M6Hi3 dass nach dem Heranfahren ein Merkmal der Wechselbrücke (1) mit
der mindestens einen Kamera (10.1, 10.2, 10.3) erfasst werden
kann;
M7Hi3 Erfassen (III) eines Merkmals der Wechselbrücke (1) mit der
mindestens einen Kamera (10.1, 10.2, 10.3) des Nutzfahrzeugs (2);
M7.1Hi2 wobei das Erfassen (III) das Auswählen des Merkmals der
Wechselbrücke (1) aus einer Vielzahl von mit der mindestens einen
Kamera (10.1, 10.2, 10.3) detektierten Objektmerkmalen auf Basis
der übermittelten Grobpose (P2, α2) der Wechselbrücke (1) umfasst;
M8Hi3 Ermitteln (IV) einer Relativpose zwischen der Wechselbrücke (1) und
dem Nutzfahrzeug (2) auf Basis des mit der mindestens einen
Kamera (10.1, 10.2, 10.3) des Nutzfahrzeugs (2) erfassten Merkmals
der Wechselbrücke (1);
M9Hi1 Erstellen
(V) einer Trajektorie
zum Einfahren
in die
Wechselbrücke (1) auf Basis der ermittelten Relativpose; und
M10Hi1 Automatisiertes Einfahren (VII) zwischen den Stützen (5.1, 5.2, 5.3,
5.4) in den Aufnahmeraum (4) der Wechselbrücke (1) entlang der
erstellten Trajektorie.
M6.1Hi4 wobei das Heranfahren (II) an die Wechselbrücke (1) Ermitteln der
Fahrzeugpose mittels eines Trackingsystems umfasst,
M10.1Hi4 wobei das automatisierte Einfahren (VII) Zuführen von mit der
mindestens einen Kamera (10.1, 10.2, 10.3) während des Einfahrens
erfassten Daten der Wechselbrücke (1) zum Trackingsystem und
Überprüfen der Relativpose zwischen dem Nutzfahrzeug (2) und der
Wechselbrücke (1) mittels des Trackingsystems auf Basis der
zugeführten Daten umfasst.
5.
Die Formulierungen im erteilten Patentanspruch 1 geben zu folgenden
Erläuterungen Anlass:
5.1 Die im erteilten Patentanspruch 1 genannten gegenständlichen Merkmale sind
allgemein formuliert. Es kann sich um ein beliebiges Fahrzeug, um ein beliebiges
Zielobjekt (Merkmal M0) sowie um eine beliebige Erfassungseinrichtung (Merkmal
M1) handeln.
Gemäß Beschreibung handelt es sich bei dem Fahrzeug um ein Nutzfahrzeug, einen
Lastkraftwagen oder einen Lastzug, wobei das Fahrzeug laut Absatz 0003 auch ein
Personenkraftwagen oder ein sonstiges Fahrzeug sein kann. Beim Zielobjekt
handele es sich um eine Wechselbrücke oder jedes beliebige andere Objekt. Als
Beispiele für die Erfassungseinrichtung sind Kameras, Radars und LIDARs genannt
(Absätze 0004, 0020, 0025).
5.2 Mit dem in Merkmal M1 genannten „Objekt“ ist offenbar ebenfalls das
Zielobjekt gemeint. Jedenfalls deutet die Bezugsziffer „1“ auf dieses Verständnis hin.
Auch die weiteren Teile der Streitpatentschrift geben der Fachperson keinen Anlass
zu einem anderen Verständnis.
5.3 Durch das Merkmal M2 wird das Zielobjekt insofern konkretisiert, dass es
einen Aufnahmeraum mit Begrenzungen gibt, zwischen denen das Fahrzeug
einfahren kann. Nach der gebotenen Auslegung anhand der Beschreibung, wonach
das Fahrzeug ein Straßenfahrzeug ist, handelt es sich bei den Begrenzungen
beispielsweise um zwei voneinander beabstandete Pfosten, Stangen oder Wände,
wobei diese so weit voneinander beabstandet sind, dass das Fahrzeug dazwischen
passt.
5.4 Unter einer „Pose“ versteht die Fachperson die räumliche Lage eines
Starrkörpers als Kombination von dessen Position und Orientierung. Was darüber
hinaus unter einer „Grobpose“ zu verstehen ist (Merkmal M3), ist aus dem Wortlaut
des Patentanspruchs 1 nicht ersichtlich, zumal – dem Verständnis der Fachperson
entsprechend – für die Grobpose ebenfalls eine Position (P2) sowie eine Orientierung
(α2) angegeben ist.
5.4.1 Gemäß Absatz 0005 ist unter einer Grobpose eine Pose des Zielobjekts zu
verstehen, die mit einer verhältnismäßig hohen Unsicherheit belegt ist. Die
Unsicherheit könne dabei eine Größenordnung aufweisen, die ein sicheres Einfahren
in einen Aufnahmeraum des Objekts auf Basis der übermittelten Grobpose nicht
ermögliche. Weiter ist in Absatz 0005 ausgeführt, die Grobpose könne beispielsweise
der Pose eines Stellplatzes, auf dem das Zielobjekt abgestellt sei, entsprechen.
Alternativ könne die Grobpose der Pose des Zielobjekts zum Zeitpunkt des
Abstellens auf einem Stellplatz entsprechen.
5.4.2 Beispielhaft ist in der Streitpatentschrift ausgeführt (vgl. Figur 5 i. V. m. Absatz
0025), dass auf Basis der übermittelten Grobpose die Stützen 5.1, 5.2, 5.3 und 5.4
ermittelt würden, welche zu der Wechselbrücke 1 gehörten, die durch das Fahrzeug
2 aufzunehmen sei. Hierzu werde ein Koordinatensystem gebildet, dessen Ursprung
an der mit der Grobpose übermittelten Position angeordnet sei und dessen Abszisse
in Richtung der mit der Grobpose übermittelten Orientierung verlaufe.
Somit mag die Grobpose zwar mit einer „verhältnismäßig hohen Unsicherheit belegt“
sein (Absatz 0005). Es handelt sich insoweit jedoch dennoch um eindeutige Angaben
für Position und Orientierung des Zielobjekts, die zumindest so genau sind, dass
durch die anschließend eingesetzte Erfassungseinrichtung (Merkmal M6) zwei
unmittelbar nebeneinanderstehende Wechselbrücken (vgl. Fig. 2) zuverlässig
voneinander unterscheidbar sind.
5.4.3 Das Fahrzeug erfasst die Grobpose nicht selbst, vielmehr wird diese
außerhalb des Fahrzeugs „gewonnen … und diesem zugeführt“ (Merkmal M4) bzw.
dem Fahrzeug übermittelt (Merkmal M3). Gemäß Absatz 0005 kann „Die Grobpose
… dem Fahrzeug von dem Zielobjekt selbst und/oder von einem separaten System,
beispielsweise einem Logistiksystem übermittelt werden.“
5.5
Laut Merkmal M5 wird auf Basis der übermittelten Grobpose an das Zielobjekt
herangefahren. Die Streitpatentschrift schließt zwar nicht aus, dass bereits dieser Teil
des Verfahrens automatisiert abläuft, da in Absatz 0003 angegeben ist, dass es sich
bei dem Fahrzeug um ein autonomes Fahrzeug handeln könne. In Absatz 0011 ist
jedoch definiert: „Bei einem automatisierten Einfahren wird der eigentliche
Einfahrvorgang automatisiert, also ohne Eingriff eines Fahrers durchgeführt.“ Weiter
muss die Grobpose ein sicheres Einfahren nicht zwingend ermöglichen (Absatz
0005). Das automatisierte Einfahren wird zwar in Merkmal M10 für das eigentliche
„Einfahren“ ausdrücklich genannt, nicht aber für das „Heranfahren an das Zielobjekt“
gemäß Merkmal M5. Schließlich ist für das Einfahren des Fahrzeugs in den
Aufnahmeraum unter der Wechselbrücke in Absatz 0029 angegeben, dass dies
autonom erfolge. Vergleichbares ist für das Heranfahren auf Basis der Grobpose aus
der Streitpatentschrift nicht ersichtlich.
5.6 Bereits
in Merkmal M1
ist angegeben, das Fahrzeug weise eine
Erfassungseinrichtung auf. In Merkmal M7 ist beansprucht, dass nach dem
Heranfahren an das Zielobjekt (Merkmale M5 und M6) mit der Erfassungseinrichtung
ein Merkmal des Zielobjekts erfasst werde.
Bedingung für das Beenden des Heranfahrens ist laut Merkmal M6, dass ein Merkmal
des Zielobjekts mit der Erfassungseinrichtung erfasst werden kann. In der
Beschreibung
(Absatz
0004)
ist
hierzu
ergänzend
ausgeführt:
„Die
Erfassungseinrichtung kann ferner zum Erfassen des vollständigen Objekts
ausgebildet sein. Ebenso ist es denkbar, dass eine Vielzahl von Merkmalen des
Objekts erfasst werden kann. Merkmale eines Objekts können einzelne Teile,
Abschnitte oder Bereiche des Objekts sein.“. Im Zusammenhang mit der beispielhaft
genannten Wechselbrücke sind deren Stützen bzw. Stützbeine erwähnt (Absätze
0010, 0017, 0018, 0024 bis 0029).
Die Fachperson versteht das Merkmal M6 derart, dass wenigstens ein Merkmal des
Objekts erfasst wird, sowie, dass das Fahrzeug zumindest annähernd die durch die
Grobpose vorgegebene Position erreicht hat (vgl. Absatz 0025).
5.7 Gemäß dem weiteren Verfahrensablauf wird die Relativpose zwischen dem
Zielobjekt und dem Fahrzeug ermittelt (Merkmal M8). Dazu wird laut Absatz 0025
zunächst die dem Fahrzeug übermittelte Grobpose (Merkmal M3) als Bezugspunkt
und -orientierung, also die Pose des Zielobjekts zugrunde gelegt. Die dazu relative
Pose des Fahrzeugs wird gemäß Merkmal M8 aus dem (wenigstens einen) mit der
Erfassungseinrichtung erfassten Merkmal des Zielobjekts ermittelt.
Da es nicht möglich ist, anhand eines einzigen Messpunkts sowohl Entfernung als
auch Orientierung des Fahrzeugs zur Pose des Zielobjekts zu bestimmen, ist für die
Fachperson auch hieraus offensichtlich, dass mehr als ein eindimensionales
Merkmal des Zielobjektes erfasst wird.
5.8 Aus der gemäß Merkmal M8 ermittelten relativen Position und Orientierung
des Zielobjekts zum Fahrzeug wird gemäß Merkmal M9 eine Trajektorie erstellt, also
eine Bahnkurve, auf der sich das Fahrzeug zum Einfahren in das Zielobjekt – im
Ausführungsbeispiel in den Aufnahmeraum unter der Wechselbrücke – bewegen soll.
Schließlich fährt das Fahrzeug entlang der erstellten Bahnkurve automatisiert, d. h.
autonom in den Aufnahmeraum des Zielobjekts (Merkmal M10).
5.9 Ergänzend zu der Erstellung der Trajektorie ausgehend von der Grobpose
kann die Pose des Fahrzeugs mittels eines GPS-Trackingsystems bestimmt werden
(Absatz 0024, Patentanspruch 4). Dies ermögliche die Überprüfung der Relativpose
während des Einfahrens gemäß Merkmal M10 (Patentanspruch 5, Absatz 0029).
Dabei liest die Fachperson mit, dass die Trajektorie erforderlichenfalls neu berechnet
wird, wie dies auch für den Fall ausdrücklich vorgesehen ist, dass die (ursprünglich)
erstellte Trajektorie nicht befahrbar ist (Absatz 0028, Patentanspruch 3).
6.
Der Gegenstand des erteilten Patentanspruchs 1 gemäß Hauptantrag erweist
sich gegenüber dem verfahrensgegenständlichen Stand der Technik als nicht
patentfähig, da er nicht auf einer erfinderischen Tätigkeit beruht (§ 21 Abs. 1 Nr. 1,
§ 1 Abs. 1, § 4 PatG).
6.1 Aus der Druckschrift DE 10 2004 009 187 A1 [D8] ist hinsichtlich des
Gegenstands des erteilten Patentanspruchs 1 Folgendes bekannt (Nichtzutreffendes
durch Streichen kenntlich gemacht):
M0 Ein Verfahren zum automatisierten Einfahren in ein Zielobjekt mit einem
Fahrzeug,
Absatz 0008: „Die vorliegende Erfindung beruht auf dem allgemeinen
Gedanken, aus lstwerten für Position und Lage des Gestells Sollwerte für
Position und Lage des Anhängers zu ermitteln, um durch einen Vergleich der
Sollwerte und lstwerte zur Lage und Position des Anhängers die erforderliche
Bahn zu berechnen, die es ermöglicht, den Anhänger von seiner lstposition
und lstlage in die berechnete Sollposition und Solllage zu überführen, in der
sich dann der Anhänger unterhalb des Gestells befindet und dieses
aufnehmen kann.“
Absatz 0044: „Sofern die vom Bahnrechner 8 generierten Bewegungsvektoren
BV
neben
den
Lenkbefehlen
außerdem
Bremsbefehle
und
Beschleunigungsbefehle bzw. Geschwindigkeitsbefehle umfassen, kann auch
ein autonomer Betrieb des Gespanns 1 realisiert werden, bei welchem das
Rückwärtsfahren des Gespanns 1 zum Aufnehmen des Gestells 4
automatisch abläuft. …“
wobei
M1tlw das Fahrzeug eine Erfassungseinrichtung zum Erfassen jedenfalls eines
Merkmals bezüglich eines Objekts in der Fahrzeugumgebung und
Absatz 0045: „Gemäß einer besonders vorteilhaften Ausführungsform kann
der Anhänger 3 zusätzlich mit einer Abstandssensorik 40 ausgestattet sein,
die einen oder mehrere Abstandssensoren 41 umfasst. Diese
Abstandssensorik 40 überwacht nun die unmittelbare Umgebung des
Anhängers 3 und kann beim Annähern des Anhängers 3 an das Gestell 4
Abstandswerte ermitteln.“
M2
das Zielobjekt einen Aufnahmeraum mit Begrenzungseinrichtungen, zwischen
denen das Fahrzeug in den Aufnahmeraum einfahren kann, aufweist,
Absatz 0018: „Entsprechend Fig.1 besitzt ein Gespann 1 ein Zugfahrzeug 2
sowie einen Anhänger 3, der zum Aufnehmen, zum Transportieren und zum
Absetzen eines Gestells 4 ausgebildet ist, ein derartiges Gestell 4 weist
Stützen 5 auf, auf denen es abstellbar ist, und kann mit einer Nutzlast 32, z. B.
ein Container, beladen werden.“
Absatz 0019: „Zum Abstellen des Gestells 4 werden die Stützen 5 ausgefahren
und das Gestell 4 relativ zum Anhänger 3 angehoben. Ebenso ist es
grundsätzlich möglich, den Anhänger 3 relativ zum Gestell 4 abzusenken.
Anschließend kann der Anhänger 3 unter dem Gestell 4 weggefahren werden.
Zum Aufnehmen des Gestells 4 muss der Anhänger 3 demnach wieder
rückwärts unter das Gestell 4 verfahren werden. Hierzu muss der Anhänger 3
eine geeignete, hier durch eine unterbrochene Linie angedeutete Bahn 6
rückwärts durchfahren, was bei einem solchen Gespann 1 aufgrund der
vorherrschenden komplexen Kinematik manuell nur recht schwer realisierbar
und in der Regel sehr zeitaufwendig ist und außerdem einen Einweiser
erfordern kann.“
umfassend
M3 Übermitteln der Grobpose des Zielobjekts an das Fahrzeug,
Absatz 0028: „Das Gestell 4 kann gemäß Fig. 1 beispielsweise auf einem
Gelände 15 eines im übrigen nicht dargestellten Speditionshofs oder
Logistikzentrums abgestellt sein. Gemäß Fig. 2 kann dieses Logistikzentrum
einen Zentralspeicher 16 aufweisen, der ebenfalls zur Datenübertragung mit
dem Gestellspeicher 12 verbindbar ist. Auch hier ist grundsätzlich eine
telemetrische Datenübertragung sowie eine Verbindung über einen Steckplatz
oder über eine drahtgebundene Verbindung möglich.“
Absatz 0029: „Im Zentralspeicher 16 sind dann zweckmäßig die lstpositionen
und lstlagen für sämtliche Gestelle 4 abgelegt, die sich momentan auf dem
Gelände 15 des Speditionshofs befinden. Bei einer Weiterbildung kann nun
die erste Eingabeeinrichtung 10 die Istwerte für Lage und Position des jeweils
aufzunehmenden Gestells 4 direkt vom Zentralspeicher 16 erhalten, wobei
auch hier eine telemetrische Datenübertragung denkbar ist. Alternativ kann
auch hier eine drahtgebundene Datenübertragung stattfinden.“
lstposition und lstlage stellen eine mögliche Grobpose im Sinne des
Streitpatents dar, da gemäß dortigem Absatz 0005 die Grobpose
beispielsweise der Pose eines Stellplatzes, auf dem das Zielobjekt abgestellt
ist, entsprechen kann.
M4 wobei die Grobpose außerhalb des Fahrzeugs gewonnen wurde und diesem
zugeführt wird;
Absatz 0031: „Zur Bestimmung der lstposition des Gestells 4 kann das Gestell
4 beispielsweise mit einer satellitengestützten Positionsbestimmungseinrichtung ausgestattet sein. Zur Bestimmung seiner lstlage kann das
Gestell 4 beispielsweise mit einem auslesbaren Kompass ausgestattet sein.
Diese
Lagebestimmungseinrichtung
und
die
Positionsbestimmungseinrichtung können dann die Istwerte für Lage und Position in
den Gestellspeicher 12 einlesen. Alternativ dazu kann der
jeweilige
Speditionshof mit einer zentralen Positions- und Lagebestimmungseinrichtung
17 ausgestattet sein, die es ermöglicht, für jedes Gestell 4, das sich auf dem
Gelände 15 des Speditionshofs befindet, die aktuelle Lage und Position zu
ermitteln.
Beispielsweise
kann
eine
derartige
Lage-
und
Positionsbestimmungseinrichtung mit Kameras und/oder mit Radar und/oder
mit Sonar arbeiten. Sobald das jeweilige Gestell 4 auf dem Gelände 15
abgestellt ist, kann die Positions- und Lagebestimmungseinrichtung 17 die
jeweilige Lage und Position des Gestells 4 ermitteln und die zugehörigen
lstwerte dem Zentralspeicher 16 übermitteln.“ i. V. m den o. g. genannten
Absätzen 0028 und 0029.
M5 Heranfahren an das Zielobjekt auf Basis der übermittelten Grobpose derart,
Absatz 0020:
„Entsprechend den Fig. 1 und Fig. 2 umfasst ein
erfindungsgemäßes Steuerungssystem einen fahrzeugfesten Bahnrechner 8,
mit dessen Hilfe die zuvor genannte Bahn 6 berechnet werden kann. Die
fahrzeugfesten Komponenten des Steuerungssystems 7 sind hier in einem mit
unterbrochener Linie gezeichneten und mit 9 bezeichneten Rahmen
angeordnet. Demnach umfasst das Steuerungssystem 7 außerdem eine
fahrzeugfeste erste Eingabeeinrichtung 10, die so ausgestaltet ist, dass
darüber eine Istposition und eine lstlage des Gestells 4 in den Bahnrechner 8
eingebbar sind.“
Absatz 0023: „Der Bahnrechner 8 ist außerdem so programmiert bzw.
ausgestattet, dass er anschließend aus den Istwerten und den Sollwerten für
Position und Lage des Anhängers 3 die zuvor genannte Bahn 6 berechnen
kann, die den Anhänger 3 beim Rückwärtsfahren des Gespanns 1 unter das
Gestell 4 führt.“
Absatz 0044: „Sofern die vom Bahnrechner 8 generierten Bewegungsvektoren
BV
neben
den
Lenkbefehlen
außerdem
Bremsbefehle
und
Beschleunigungsbefehle bzw. Geschwindigkeitsbefehle umfassen, kann auch
ein autonomer Betrieb des Gespanns 1 realisiert werden, bei welchem das
Rückwärtsfahren des Gespanns 1 zum Aufnehmen des Gestells 4
automatisch abläuft.“
M6tlw dass nach dem Heranfahren jedenfalls ein Merkmal bezüglich des Zielobjekts
mit der Erfassungseinrichtung erfasst werden kann;
M7tlw Erfassen jedenfalls eines Merkmals bezüglich des Zielobjekts mit der
Erfassungseinrichtung des Fahrzeugs;
Absatz 0045: „Gemäß einer besonders vorteilhaften Ausführungsform kann
der Anhänger 3 zusätzlich mit einer Abstandssensorik 40 ausgestattet sein,
die einen oder mehrere Abstandssensoren 41 umfasst. Diese
Abstandssensorik 40 überwacht nun die unmittelbare Umgebung des
Anhängers 3 und kann beim Annähern des Anhängers 3 an das Gestell 4
Abstandswerte ermitteln.“
Das in Absatz 0045 genannte Ermitteln von Abstandswerten impliziert nach
dem Verständnis der Fachperson, dass zunächst das Objekt bestimmt wurde,
zu dem der Abstand gemessen werden soll. Dies setzt wiederum voraus, dass
es Merkmale gibt, anhand derer die Steuereinheit in der Lage ist, das Objekt
zu bestimmen.
M8tlw Ermitteln einer Relativpose zwischen dem Zielobjekt und dem Fahrzeug auf
Basis des mit der Erfassungseinrichtung des Fahrzeugs erfassten Merkmals
des Zielobjekts;
Absatz 0022: „… wobei diese Sollwerte für Position und Lage des Anhängers 3
so gewählt sind, dass sich dann der Anhänger 3 zum Aufnehmen des Gestells
4 in einer dafür geeigneten Relativlage unter dem Gestell 4 befindet.“
Absatz 0023: „Der Bahnrechner 8 ist außerdem so programmiert bzw.
ausgestattet, dass er anschließend aus den Istwerten und den Sollwerten für
Position und Lage des Anhängers 3 die zuvor genannte Bahn 6 berechnen
kann, die den Anhänger 3 beim Rückwärtsfahren des Gespanns 1 unter das
Gestell 4 führt.“
Absatz 0045: „… Zusätzlich oder alternativ kann vorgesehen sein, dass der
Bahnrechner 8 und/oder die Steuereinheit 39 aus den aktuellen
Abstandswerten das Vorliegen einer Kollisionsgefahr überwachen kann bzw.
können.“
M9 Erstellen einer Trajektorie zum Einfahren in das Zielobjekt auf Basis der
ermittelten Relativpose;
Absatz 0023: „Der Bahnrechner 8 ist außerdem so programmiert bzw.
ausgestattet, dass er anschließend aus den Istwerten und den Sollwerten für
Position und Lage des Anhängers 3 die zuvor genannte Bahn 6 berechnen
kann, die den Anhänger 3 beim Rückwärtsfahren des Gespanns 1 unter das
Gestell 4 führt.“
Patentanspruch 1: „… wobei ein Bahnrechner (8) vorgesehen ist, der zum
Aufnehmen des Gestells (4) eine den Anhänger (3) rückwärts unter das Gestell
(4) führende Bahn berechnet“
und
M10 Automatisiertes Einfahren zwischen den Begrenzungseinrichtungen in den
Aufnahmeraum des Zielobjekts entlang der erstellten Trajektorie.
Absatz 0044: „Sofern die vom Bahnrechner 8 generierten Bewegungsvektoren
BV
neben
den
Lenkbefehlen
außerdem
Bremsbefehle
und
Beschleunigungsbefehle bzw. Geschwindigkeitsbefehle umfassen, kann auch
ein autonomer Betrieb des Gespanns 1 realisiert werden, bei welchem das
Rückwärtsfahren des Gespanns 1 zum Aufnehmen des Gestells 4
automatisch abläuft.“
Gemäß Druckschrift D8 wird die Relativpose zwischen dem Zielobjekt und dem
Fahrzeug nicht – wie in Merkmal M8 gefordert – ausgehend von einem Merkmal des
Zielobjekts ermittelt, sondern anhand eines Abgleichs der Pose des Fahrzeugs mit
der Pose des Zielobjekts, wobei erstere anhand eines fahrzeugfesten Systems, wie
einer Navigationseinrichtung, sowie einem anhängerfesten Kompass bzw. einer
Positions- und Lagebestimmungseinrichtung bestimmt wird (Absätze 0031 und
0032).
Des Weiteren wird gemäß der Lehre der D8 jedenfalls ein Merkmal des Zielobjekts
ermittelt, das mit diesem in Bezug steht (hier der Abstandswert) aber nicht ein
Merkmal des Objekts selbst ist (Merkmale M1tlw, M6tlw, M7tlw).
Somit ist das Verfahren mit den im erteilten Patentanspruch 1 genannten Merkmalen
gegenüber dem Inhalt der Druckschrift D8 neu.
6.2 Die Fachperson wird durch die Lehre der Druckschrift D8 jedoch angeregt, das
aufnehmende Fahrzeug zusätzlich mit einer Abstandssensorik auszustatten, die so
gewonnenen Abstandswerte im Nahbereich zur Korrektur der Trajektorie zu nutzen
und auf diese Weise das Steuerungssystem zu verbessern (Absatz 0045).
Eine solche Abstandssensorik ist in der Druckschrift D8 als bekannt vorausgesetzt
(Absatz 0002: „Aus der DE 195 26 702 A1 ist für ein Gespann aus einem Zugfahrzeug
und einem Anhänger zum Aufnehmen, Transportieren und Absetzen eines auf
Stützen abstellbaren und mit einer Nutzlast beladbaren Gestells ein
Steuerungssystem bekannt, das einen Bahnrechner aufweist, der zum Aufnehmen
des Gestells eine den Anhänger rückwärts unter das Gestell führende Bahn
berechnet. Hierzu arbeitet das bekannte Steuerungssystem mit einer am Heck des
Anhängers angeordneten Kamera, welche bei einer entsprechenden Relativlage
zwischen Gespann und Gestell das Gestell erkennt. Dabei wird eine Entfernung
zwischen dem Gestell und dem Anhänger sowie ein Winkel zwischen einer
Gestelllängsachse und einer Anhängerlängsachse bestimmt. Aus dieser Entfernung
und diesem Winkel kann dann die Bahn berechnet werden, die beim
Rückwärtsfahren den Anhänger unter das Gestell führt.“)
Für die Fachperson liegt es ohne weiteres nahe, hinsichtlich der in Absatz 0045 der
Druckschrift D8 angeregten Verbesserung insbesondere auf den in derselben
Druckschrift in Absatz 0002 zitierten Stand der Technik gemäß DE 195 26 702 A1
(D8a) zurückzugreifen.
6.3 Aus der Druckschrift D8a ist hinsichtlich des Gegenstands des erteilten
Patentanspruchs 1 Folgendes bekannt:
M0 Ein Verfahren zum automatisierten Einfahren in ein Zielobjekt mit einem
Fahrzeug,
Sp. 3, Z. 24-29: „Mit diesem Verfahren kann das Anhängerfahrzeug oder das
Straßenkraftfahrzeug mit großer Genauigkeit automatisch mit dem
Aufnahmeabschnitt
in die
für die Übernahme des Gestells bzw.
Wechselrichters richtige Position unter den Wechselbehälter gefahren
werden.“
wobei
M1
das Fahrzeug eine Erfassungseinrichtung zum Erfassen eines Merkmals eines
Objekts in der Fahrzeugumgebung
Patentanspruch 1, Sp. 11, Z. 36-41: „… das Straßenkraftfahrzeug (1) in eine
von einem Gestell (4) entfernte Position gefahren wird, in der eine auf die Zone
der
rückwärtigen Fahrtrichtung
ausgerichtete Kamera
(19)
am
Straßenkraftfahrzeug bzw. Anhängerfahrzeug (6) zumindest die beiden Seiten
des Umrisses des Gestells (4) erfaßt,“
Patentanspruch 3, Sp. 12, Z. 3-7: „…, daß als Kamera (19) eine CCD-Kamera
verwendet wird, die das aufgenommene Bild des Gestells bzw.
Wechselbehälters an eine Bildverarbeitungseinheit angibt, die die Abstände
der Stützbeine zueinander mißt“
und
M2
das Zielobjekt einen Aufnahmeraum mit Begrenzungseinrichtungen, zwischen
denen das Fahrzeug in den Aufnahmeraum einfahren kann, aufweist,
Sp. 1, Z. 52-60: „Container werden häufig auf Gestellen gelagert, die
schwenkbare Stützbeine aufweisen. Die Gestelle werden zusammen mit den
Containern von Lastkraftwagen oder deren Anhängern transportiert. In
senkrechter Stellung legen die Stützbeine einen Abstand des Gestellbodens
zur Straßenfläche fest, die es einem Kraftfahrzeug oder einem Anhänger mit
an die Gestelle angepaßter Ladeeinrichtung erlaubt, unter das jeweilige
Gestell zu fahren.“
Sp. 7, Z. 20-31: „Der Anhänger 6 soll aus irgendeiner Position rückwärts unter
das Gestell 4 bewegt werden, um das Gestell 4 mit dem Wechselbehälter 5
anzuheben und abzutransportieren. Aus einer Ausgangsposition, z. B. der in
Fig. 1 dargestellten, muß der Zugwagen 1 den Anhänger 6 in eine Zielposition
vor dem Gestell bewegen, in der die Längsachse 18 des Anhängers 6 mit der
Längsachse 41 des Gestells die gleichen Richtungen haben, wobei der
Anhänger 6 so auf die brückenförmige Öffnung des Gestells 4 so ausgerichtet
sein muß, daß er ohne Berührung der Stützbeine 20 bis 24 und der oberen
Querträger unter das Gestell gefahren werden kann.“
M6
dass nach dem Heranfahren ein Merkmal des Zielobjekts mit der
Erfassungseinrichtung erfasst werden kann;
Sp. 7, Z. 32-54: „Der Gliederzug wird vom Fahrer in Vorwärtsrichtung in die
Nähe des Gestells 4 gefahren, wobei z. B. durch eine bogenförmige
Schwenkung der Anhänger 6 so ausgerichtet wird, daß die Kamera 19 das
Gestell 4 voll erfaßt. Dies wird vom Fahrer auf dem Monitor 26 beobachtet.
Der Abstand zwischen Anhänger 6 und Gestell 4 ist so groß zu wählen, daß
auf dem Monitor 26 das Gestell 4 erscheint. Zumindest aber müssen auf dem
Monitor 26 die Stützbeine 20 bis 24 sichtbar sein. Wenn dies vom Fahrer
bemerkt wird, schaltet er die Regeleinrichtung 11 z. B. über ein nicht
dargestelltes Eingabetableau ein, so daß eine Fahrautomatik in Betrieb
genommen wird. Die Regeleinrichtung berechnet aus dem von der Kamera 19
aufgenommenen und der Bildverarbeitung 42 ausgewerteten Bild des Gestells
4 bzw. Wechselbehälters den Abstand der Rückseite des Anhängers 6 vom
Gestell 4. Hierzu wird die genormte Breite vorzugsweise der Stützbeine 23, 24
und den genormten Abständen zueinander ausgewertet. Die Bildverarbeitung
42 mißt die Abstände zwischen den einzelnen Stützbeinen durch Abzählen der
Pixel des jeweiligen Bilds und berechnet somit die Verdrehung zwischen
Anhänger 6 und dem Gestell 4.“
Patentanspruch 1, Sp. 11, Z. 36-41: „… das Straßenfahrzeug (1) in eine vom
Gestell (4) entfernte Position gefahren wird, in der eine auf die Zone der
rückwärtigen
Fahrtrichtung
ausgerichtete
Kamera
(19)
am
Straßenkraftfahrzeug bzw. Anhängerfahrzeug (6) zumindest die beiden Seiten
des Umrisses des Gestells (4) erfaßt,“
M7 Erfassen eines Merkmals des Zielobjekts mit der Erfassungseinrichtung des
Fahrzeugs;
Patentanspruch 1, Sp. 11, Z. 40 und 41: „… zumindest die beiden Seiten des
Umrisses des Gestells (4) erfaßt,“
Patentanspruch 3, Sp. 12, Z. 3-7: „…, daß als Kamera (19) eine CCD-Kamera
verwendet wird, die das aufgenommene Bild des Gestells bzw.
Wechselbehälters an eine Bildverarbeitungseinheit angibt, die die Abstände
der Stützbeine zueinander mißt“
M8 Ermitteln einer Relativpose zwischen dem Zielobjekt und dem Fahrzeug auf
Basis des mit der Erfassungseinrichtung des Fahrzeugs erfassten Merkmals
des Zielobjekts;
Sp. 4, Z. 9-17: „Bei einer bevorzugten Ausführungsform wird als Kamera eine
CCD-Kamera eingesetzt, die das aufgenommene Bild des Gestells und
Wechselbehälters an eine Bildverarbeitungseinheit ausgibt, die die Abstände
der Stützbeine zueinander mißt und aus dem charakteristischen Abbild der
Stützbeine, deren Abstände zueinander genormt sind, den Abstand zwischen
Kamera und Gestell und die Winkel zwischen der optischen Achse der Kamera
und der Längsachse des Gestells bestimmt.“
Patentanspruch 1, Sp. 11, Z. 42-48: „… in dieser Position die Entfernung
zwischen dem Gestell und dem rückwärtigen Ende des Straßenkraftfahrzeugs
(1) oder Anhängerfahrzeugs (6) gemessen und der Winkel (α) zwischen der
Längsachse
(41) des Gestells
(4) und der Längsachse
(16) des
Straßenkraftfahrzeugs (1) oder Anhängerfahrzeugs (6) bestimmt wird,“
M9 Erstellen einer Trajektorie zum Einfahren in das Zielobjekt auf Basis der
ermittelten Relativpose;
Sp. 7, Z.64-Sp. 8, Z. 5: „Aus dem Abstand und Winkel zwischen Gestell 4 und
Anhänger 6 berechnet die Regeleinrichtung 11 eine Bahn, die vom Anhänger
6 bei langsamer, von der Regeleinrichtung 11 vorgegebener Geschwindigkeit,
zurückgelegt werden muß, damit dieser vor dem Gestell 4 einerseits mit seiner
Längsachse 18 auf die Längsachse 41 ausgerichtet ist, d. h. der Winkel α 180°
hat und somit der Aufnahmeabschnitt des Anhängers 6 mit Spiel unter dem
Wechselbehälter 5 in das Gestell 4 eingefahren werden kann.“
Patentanspruch 1, Sp. 11, Z. 49-54: „… aus der Entfernung und dem Winkel
(α) eine von der Stellung des Straßenkraftfahrzeugs
(1) oder
Anhängerfahrzeugs (6) bis zur Zielposition am Gestell (4) verlaufende, stetig
in die Längsachse (41) des Gestells (4) an dessen vorderer Seite
einmündende Bahn berechnet wird“
und
M10 Automatisiertes Einfahren zwischen den Begrenzungseinrichtungen in den
Aufnahmeraum des Zielobjekts entlang der erstellten Trajektorie.
Sp. 8, Z. 29–33: „Auf diese Weise wird der Anhänger 6 mit seinem z. B. durch
die Kamera 19 bezeichneten Ende längs der berechneten Bahnkurve mit
geringer Geschwindigkeit automatisch zum Gestell bewegt, vor dem er richtig
für das Einfahren in die Lücke ausgerichtet ist.“
Sp. 3, Z. 24–29: „Mit diesem Verfahren kann das Anhängerfahrzeug oder das
Straßenkraftfahrzeug mit großer Genauigkeit automatisch mit dem
Aufnahmeabschnitt
in die
für die Übernahme des Gestells bzw.
Wechselrichters richtige Position unter den Wechselbehälter gefahren
werden.“
Durch Nutzung der aus der Druckschrift D8a bekannten Erfassungseinrichtung zur
Verbesserung des Verfahrens gemäß Druckschrift D8 im Sinne des dortigen
Absatzes 0045 realisiert die Fachperson in naheliegender Weise auch das in der
Druckschrift D8 nur teilweise offenbarte Merkmal M8 ebenso vollständig wie die
Merkmale M1, M6 und M7.
Somit beruht der Gegenstand des erteilten Patentanspruchs 1 nicht auf einer
erfinderischen Tätigkeit.
6.4 Die von der Patentinhaberin vertretene, beschränkende Auslegung der
Angabe „Grobpose“ in Absatz 0005 der Streitpatentschrift dahingehend, dass ein
sicheres Einfahren in einen Aufnahmeraum des Objekts auf Basis der übermittelten
Grobpose nicht möglich sei, vermag nicht zu überzeugen.
Denn für eine sachgerechte Auslegung dieses Begriffs müssen die entsprechenden
Aussagen in Absatz 0005 im Zusammenhang gelesen und betrachtet werden. So
heißt es dort (Unterstreichungen hinzugefügt): „Unter einer Grobpose wird eine Pose
des Zielobjekts verstanden, die mit einer verhältnismäßig hohen Unsicherheit belegt
ist. Die Unsicherheit kann dabei eine Größenordnung aufweisen, die ein sicheres
Einfahren in einen Aufnahmeraum des Objekts auf Basis der übermittelten Grobpose
nicht ermöglicht. … Die Grobpose kann beispielsweise der Pose eines Stellplatzes,
auf dem das Zielobjekt abgestellt ist, entsprechen. Alternativ kann die Grobpose der
Pose des Zielobjekts zum Zeitpunkt des Abstellens auf einem Stellplatz
entsprechen.“
Die von der Patentinhaberin zur Stützung ihrer Auslegung des Begriffs „Grobpose“
herangezogene Aussage in dem o. g. Absatz ist also, anders als die davorstehende,
nicht als obligatorische Eigenschaft formuliert, sondern lediglich als fakultative.
Abgesehen davon wird die Fachperson von einem Verständnis des Begriffes
„Grobpose“ im Sinne von „ungenau“ durch die beiden letzten – oben zitierten – Sätze
in Absatz 0005 weggeführt. Daher versteht die Fachperson diesen Begriff im Kontext
des Streitpatents vielmehr im Sinne einer Startpose (siehe hierzu auch die
Erläuterungen in Abschnitt 5.4).
6.5 Auch die Vorbehalte der Patentinhaberin gegen eine Zusammenschau der
Druckschrift D8 mit der Druckschrift D8a rechtfertigen keine andere Beurteilung:
So entnimmt die Fachperson zwar dem Absatz 0009 der Druckschrift D8, dass über
die Genauigkeit, mit welcher die lstwerte von Lage und Position für den Anhänger
und für das Gestell bereitgestellt bzw. in das Steuerungssystem eingelesen werden
können, eine ordnungsgemäße Funktionsweise des Steuerungssystems und somit
des Aufnahmevorgangs für das Gestell verbessert werden könnten.
In diesem Zusammenhang ist jedoch nicht angegeben, dass deshalb auf eine
Kamera oder ein anderes Erfassungssystem verzichten werden solle, vielmehr sei
das dortige Steuerungssystem grundsätzlich unabhängig von der optischen Güte und
Justierung einer Kamera oder von aktuellen Sichtverhältnissen.
Aus dieser Aussage zieht die Fachperson daher den Schluss, dass eine besonders
sichere Aufnahme des Gestells bei Nutzung beider Systeme und guten
Sichtverhältnissen möglich ist.
Weiter ist der Fachperson selbstverständlich gegenwärtig, dass auf Grundlage nur
eines oder zweier Abstandswerte keine Relativpose zwischen dem Zielobjekt und
dem Fahrzeug ermittelt werden kann (vgl. hierzu die Anmerkungen in den
Abschnitten 5.6 sowie 5.7). Daher misst die Fachperson dem Umstand, dass in den
Figuren der Druckschrift D8 lediglich zwei Abstandssensoren 41 dargestellt sind,
keine Bedeutung bei, zumal eine derartige Beschränkung aus der Beschreibung
(Absatz 0045) nicht hervorgeht. Vielmehr sind dort „mehrere Abstandssensoren 41“
genannt.
In gleicher Weise versteht die Fachperson die Angabe in Absatz 0045, wonach der
Bahnrechner mit Hilfe der Abstandswerte die Bahn korrigiere, nicht in ihrem
semantischen Sinn beschränkend hinsichtlich der Korrektur einer ansonsten
beibehaltenen Trajektorie. Vielmehr ist der – technisch denkenden – Fachperson
bewusst, dass ein Korrigieren im Zusammenhang mit der Berechnung einer
Fahrstrecke für ein Fahrzeug regelmäßig eine Neuberechnung des zukünftigen
Streckenverlaufs bedeutet.
Daher versteht die Fachperson die besagten Ausführungen in Absatz 0045 der
Druckschrift D8 in Übereinstimmung mit Merkmal M9 – insbesondere unter
Berücksichtigung des erteilten Patentanspruchs 5, wonach die Relativpose überprüft
wird – dahingehend, dass die Bahnkurve unter Einbeziehung der durch die
Abstandssensoren ermittelten Abstandswerte berechnet und erforderlichenfalls
immer wieder neu berechnet wird.
7.
Auch der jeweilige Gegenstand des Patentanspruchs 1 gemäß den geltenden
Hilfsanträgen 1 bis 4 erweist sich gegenüber dem verfahrensgegenständlichen Stand
der Technik mangels erfinderischer Tätigkeit als nicht patentfähig.
7.1 Patentanspruch 1 gemäß Hilfsantrag 1 unterscheidet sich von der erteilten
Fassung dadurch, dass Zielobjekt durch Wechselbrücke, Fahrzeug durch
Nutzfahrzeug sowie Begrenzungseinrichtungen durch Stützen ersetzt sind.
Da diese Konkretisierungen auch in dem Ausführungsbeispiel gemäß Druckschrift
D8 realisiert sind, ist der Hilfsantrag 1 aus den zum Hauptantrag genannten Gründen
mangels erfinderischer Tätigkeit nicht gewährbar.
7.2 Patentanspruch 1 gemäß Hilfsantrag 2 unterscheidet sich von der Fassung
nach Hilfsantrag 1 dadurch, dass nach dem Merkmal 7Hi1 Folgendes eingefügt ist:
M7.1Hi2 wobei das Erfassen (III) das Auswählen des Merkmals der
Wechselbrücke
(1) aus einer Vielzahl von mit der
Erfassungseinrichtung
(10.1,
10.2,
10.3)
detektierten
Objektmerkmalen auf Basis der übermittelten Grobpose (P2, α2)
der Wechselbrücke (1) umfasst.
Die Fachperson versteht das Merkmal M7.1Hi2 dahingehend, dass die
Erfassungseinrichtung nicht nur die Wechselbrücke erfasst, die angefahren werden
soll, sondern auch eine Vielzahl anderer Objekte. Dieses Verständnis
ist
insbesondere durch das Ausführungsbeispiel veranlasst, wonach aus einer Mehrzahl
von Stützen jene ausgewählt werden, welche den geringsten Senkrechtabstand von
dem durch die Grobpose gegebenen Bezugspunkt aufweisen (Beschreibung zur Fig.
5 in Absatz 0025).
Aus der Druckschrift D8a ist bekannt (Spalte 2, Zeile 66 bis Spalte 3, Zeile 3), das
Straßenkraftfahrzeug in eine von einem Gestell bzw. Wechselbehälter entfernte
Position zu fahren, in der eine auf die Zone der rückwärtigen Fahrtrichtung
ausgerichtete Kamera am Straßenfahrzeug oder Anhänger zumindest die beiden
Seiten des Umrisses des Gestells erfasst. Gemäß einer Variante wird dabei durch
Schwenken der Kamera festgestellt, wo sich das Gestell befindet (Spalte 4, Zeilen 37
bis 40). Dabei liest der Fachmann mit, dass die gemäß Druckschrift D8a vorgesehene
Bildverarbeitung (Spalte 6, Zeilen 48 bis 54) in der Lage ist, den gesuchten Umriss
des Gestells von anderen Objekten zu unterscheiden, die naturgemäß ebenfalls von
der Kamera erfasst werden.
Somit ist auch das Verfahren mit den in Patentanspruch 1 nach Hilfsantrag 2
genannten Schritten durch die Zusammenschau der Druckschriften D8 und D8a
nahegelegt.
7.3 Patentanspruch 1 gemäß Hilfsantrag 3 unterscheidet sich von der Fassung
nach Hilfsantrag 2 dadurch, dass die Erfassungseinrichtung mindestens eine Kamera
ist (Merkmale M1Hi3, M6Hi3, M7Hi3, M8Hi3).
Auch gemäß Druckschrift 8a ist als Erfassungseinrichtung eine Kamera vorgesehen
(vgl. beispielsweise Spalte 4, Zeilen 9 bis 23).
Somit ist auch das Verfahren mit den im Patentanspruch 1 nach Hilfsantrag 3
genannten Schritten durch die Zusammenschau der Druckschriften D8 und D8a
nahegelegt.
7.4 Patentanspruch 1 gemäß Hilfsantrag 4 unterscheidet sich von der Fassung
nach Hilfsantrag 3 dadurch, dass am Ende Folgendes angefügt ist:
M6.1Hi4 wobei das Heranfahren (II) an die Wechselbrücke (1) Ermitteln
der Fahrzeugpose mittels eines Trackingsystems umfasst,
M10.1Hi4 wobei das automatisierte Einfahren (VII) Zuführen von mit der
mindestens einen Kamera (10.1, 10.2, 10.3) während des
Einfahrens erfassten Daten der Wechselbrücke (1) zum
Trackingsystem und Überprüfen der Relativpose zwischen dem
Nutzfahrzeug (2) und der Wechselbrücke (1) mittels des
Trackingsystems auf Basis der zugeführten Daten umfasst.
In Absatz
der Druckschrift D8
ist
eine
„Positions-
und
Lagebestimmungseinrichtung 17“, also ein Trackingsystem genannt, die die lstwerte
für Lage und Position des Zugfahrzeugs 2 und/oder des Anhängers 3, also die
Fahrzeugpose ermittelt und bereitstellt. Somit ist das Merkmal M6.1Hi4 in der
Druckschrift D8 offenbart.
Unter der Maßgabe, dass es nicht auf einer erfinderischen Tätigkeit beruht, für die
Abstandssensorik gemäß Druckschrift D8 die in der Druckschrift D8a beschriebene
Kamera zu verwenden, ergibt sich die in Merkmal M10.1Hi4 genannte Überprüfung
der Relativpose von selbst, zumal in der Druckschrift D8 (Absatz 0045) angegeben
ist, dass die Bahn 6 mit Hilfe der Abstandswerte korrigiert wird. Die Bahn 6 ist
schließlich nichts anderes als eine Abfolge von Relativposen.
Somit ist auch das Verfahren mit den im Patentanspruch 1 nach Hilfsantrag 4
genannten Schritten durch die Zusammenschau der Druckschriften D8 und D8a
nahegelegt.
8.
Da sich das Streitpatent in keiner der von der Patentinhaberin verteidigten
Fassungen als patentfähig erweist, kann dahinstehen, ob der von der
Einsprechenden geltend gemachte weitere Widerrufsgrund der unzureichenden
Offenbarung (§ 21 Abs. 1 Nr. 2 PatG) vorliegt.
Nach alledem war die Beschwerde der Patentinhaberin zurückzuweisen.
Rechtsmittelbelehrung
Gegen diesen Beschluss steht den an dem Beschwerdeverfahren Beteiligten das
Rechtsmittel der Rechtsbeschwerde zu (§ 99 Abs. 2, § 100 Abs. 1, § 101 Abs. 1 PatG).
Nachdem der Beschwerdesenat in dem Beschluss die Einlegung der Rechtsbeschwerde
nicht zugelassen hat, ist die Rechtsbeschwerde nur statthaft, wenn einer der nachfolgenden
Verfahrensmängel durch substantiierten Vortrag gerügt wird (§ 100 Abs. 3 PatG):
1. Das beschließende Gericht war nicht vorschriftsmäßig besetzt.
2. Bei dem Beschluss hat ein Richter mitgewirkt, der von der Ausübung des
Richteramtes kraft Gesetzes ausgeschlossen oder wegen Besorgnis der
Befangenheit mit Erfolg abgelehnt war.
3. Einem Beteiligten war das rechtliche Gehör versagt.
4. Ein Beteiligter war im Verfahren nicht nach Vorschrift des Gesetzes
vertreten, sofern er nicht der Führung des Verfahrens ausdrücklich oder
stillschweigend zugestimmt hat.
5. Der Beschluss ist aufgrund einer mündlichen Verhandlung ergangen, bei der
die Vorschriften über die Öffentlichkeit des Verfahrens verletzt worden sind.
6. Der Beschluss ist nicht mit Gründen versehen.
Die Rechtsbeschwerde ist von einer beim Bundesgerichtshof zugelassenen Rechtsanwältin
oder von einem beim Bundesgerichtshof zugelassenen Rechtsanwalt innerhalb eines
Monats nach Zustellung dieses Beschlusses beim Bundesgerichtshof, Herrenstraße 45 a,
76133 Karlsruhe, einzulegen (§ 102 Abs. 1, Abs. 5 Satz 1 PatG).
Musiol
Müller
Dorn
Dr. Haupt
Ri’n Dorn ist wegen
Urlaub gehindert, ihre
Unterschrift beizufügen.
Musiol
Bundespatentgericht
19 W (pat) 19/23 (Aktenzeichen)
Verkündet am
21. Mai 2025